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311.
起落架作为支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件,在装配和试验过程中面临着装配空间狭小、装配精度高等特殊要求,急需研制一款具备可移动、多自由度调节功能的柔性装配平台。通过对起落架装配需求进行分析,设计出基于Mecanum轮的全方位移动和基于3–RPS的并联机构组成的6自由度装配机器人,详细介绍了装配机器人的结构组成、控制方法,对机器人运动学特性进行分析获得运动学模型,并进行运动学参数设置及精度分析。通过对起落架装配机器人精度测试以及实物装配,验证该机器人的功能和性能满足使用要求。 相似文献
312.
面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析,通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根据六棱柱模型,引入Bricard虚拟顶点,设计了面向复合空间捕获系统的运动学求解方法。在仿真环境下搭建捕获系统的运动学和动力学模型,并开展针对动态捕获目标的轨迹跟随实验。通过与基于闭环约束的阻尼最小二乘法(DLS)对比,验证了该运动学求解算法的有效性和先进性。实验结果表明,捕获系统可实现平稳的协同控制,运动过程中位置跟随精度优于4 mm,姿态精度优于0.035 rad。 相似文献
313.
赵世元 《航空精密制造技术》2013,49(2)
针对生产中重物产品,半成品物流,包装过程中提升困难的问题,提出了自锁型重物提升机构,以达到节能,降低运行成本,降低劳动强度的目的. 相似文献
314.
挠性太阳帆板驱动控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
主要研究了挠性太阳帆板的闭环驱动控制问题.利用挠性结构的模态恒等式,获得了广义状态空间形式的挠性太阳帆板驱动动力学方程.基于Lyapunov方法,设计了基于输出反馈的PD控制器,并根据广义系统理论讨论了闭环系统的正则性和无脉冲性,以确保控制系统是允许的.数值仿真验证了闭环控制算法的有效性并与开环控制进行了比对.最后进行了总结并提出新的研究问题. 相似文献
315.
316.
8月12日,NASA宣布组建载人探测与运行(HEO)任务署。新机构由原空间运行任务署和探测系统任务署合并而成,工作重点是国际空间站运行和低地轨道以外的载人探测。新机构融合原先两个任务署的人才、技能和经验,能更全面地把NASA空间资产的运行和现有能力同该局涉及队伍规模与类型、设施和合同的未来规划结合起来。 相似文献
317.
318.
高压软管脉冲试验,是检测液压软管在制造过程中材质和接头压接质量的重要手段之一,从而保证飞机在进行各种科目飞行时,高压软管在高压脉冲下不破裂,不漏油。本文介绍一种结构简单、脉冲压力变化大、频率变化快,适合各种软管压力脉冲试验的新技术、新方法。 相似文献
319.
320.