一种远程弹道导弹自由段综合解析算法

为了减少不同发射方位角对远程弹道导弹自由段常见解析算法精度的影响,在对比分析平根数法,非正交分解法和等高偏差法的基础上,提出了一种适合任意发射方位角的综合解析算法。算法分析过程和算例证明:提出的综合解析算法解算速度快,并且在任意发射方位角的情况下,相对常见解析算法精度更高。     

基于动力学RRT*的自由漂浮空间机器人轨迹规划

针对自由漂浮空间机器人（FFSR）轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT^*算法的FFSR轨迹规划方法。首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后,针对机械手初末位置间的障碍,简化避障方法,提出了机械臂避障与机械手避障两层次避障策略,提高碰撞检测效率;接着,给出了多体系统的动力学RRT^*逼近最优轨迹的方法;最后,为验证算法有效性并不失一般性,选取平面2连杆FFSR模型进行数值仿真并用经典RRT^*算法和高斯伪谱法与之对比。仿真结果表明,该方法能够以较快的速度生成可行的机器人移动轨迹。     

寻求一片纯洁的天空——《受活》的一种解读

《受活》这部作品以写实和荒诞的笔调,在历史和现实中回环往复,书写了历史与现实中存在的乌托邦幻想与冲动,以及这些乌托邦行为给底层人们带来的苦难,并通过对人物心灵的剖析透视了乌托邦梦想的困境。在对残疾人与圆全人两个世界的对比中,作者肯定了受活人的生存状态,表达了对那种自由自在以及纯洁的心灵世界的向往与追求。     

自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制

针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统, 提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法. 利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析, 建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型. 借助于增广变量法, 证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数. 在此基础上引入速度滤波器, 设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案. 该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号, 有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈. 该方案的显著优点在于, 不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度, 同时有效消除了控制过程中的抖振现象. 平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性.      

地面效应中悬停旋翼的自由尾迹计算

发展了一种具有良好收敛性的自由尾迹模型,用于对地面效应(IGE)状态下的旋翼悬停尾迹进行数值模拟。其中使用直涡元对桨尖涡丝进行离散,使用面元法模拟地面对流场的影响。针对以往类似研究中旋翼高度较低时自由尾迹迭代不易收敛的问题,引入了地下尾迹等比例修正并提出了环式地面面元分布等多项修改办法来改善计算模型的收敛性,同时这些改进也起到了削减计算量的作用。为了对新构建模型进行验证,以多个高度下的旋翼有地效状态为算例,对其尾迹几何结构进行了计算并与实验值进行了对比,结果显示二者符合得较好,证实了该模型具有较高的准确性。     

一种改进阻尼倒数的空间机器人避奇异算法

针对自由漂浮空间机器人运动规划过程中存在的动力学奇异问题,提出一种动力学奇异转化加改进阻尼倒数的奇异回避算法。首先,通过运动学分解,间接求解机器人逆运动学方程,避免直接求解逆广义雅可比矩阵,以实现奇异参数的分离;然后,采用改进的高斯分布阻尼因子的阻尼倒数代替奇异参数的普通倒数,回避运动学奇异的影响。与现有阻尼倒数方法相比,提高了算法在奇异点附近的连续性,进一步减小了算法带来的跟踪误差。在PUMA类型空间机器人模型上进行仿真试验,校验算法的有效性。     

绕月自由返回飞行任务的轨道设计方法

针对绕月自由返回飞行提出一种任务轨道设计方法。在双二体模型下基于圆锥曲线拼接和能量匹配原则迭代计算初值,采用Broyden法构造新的微分修正格式,在精确模型下分别针对三组不同的目标变量和目标值对初值进行逐级修正使之满足再入参数。采用简单迭代调整近地点时刻、飞行时间完成发射弹道拼接和落点位置匹配,迭代初值根据落点纬度插值确定,插值表通过对若干飞行时间进行初值计算和发射弹道拼接构造。算例表明,该流程能够扩展初值计算的适用范围,具有良好的收敛性和计算效率。     

高温应变接触式测量精度影响因素研究

高温结构热强度、热疲劳等问题的研究需要高温应变的精准测量。利用自主研制的自由框架丝栅式高温应变片开展结构高温应变测量精度影响因素研究,结合应变片结构与测量原理,建立高温应变片应变信息传递以及分布有限元模型,分析对比被测构件与敏感栅丝表面应变场的分布情况,确定高温应变片尺寸参数与使用参数对应变测量精度的影响因素,为应变片的设计与使用提供依据。提出了合适的丝栅式应变片结构参数,并利用高温应变片实验进行验证,确定了高温接触式应变测量精度影响因素,降低环节敏感性,提高高温应变测量精度,并可为其他形式的应变片的测量精度研究提供依据。     

基于改进多目标遗传算法的舰尾紊流模拟方法

为提高舰尾紊流自由大气紊流分量仿真的可信度,提出了一种紊流数值模拟的新方法.首先,使用带有修正系数的Euler前向差分格式表示各个方向的紊流序列,同时结合智能算法的思想,把紊流相关性检验中的均方差误差和相关函数误差作为待优化目标函数,将修正系数的选择看成一个多目标优化问题,并采用改进的多目标遗传算法进行求解.最后,通过仿真算例验证了本文方法的正确性与合理性,计算结果表明该方法可以根据不同的采样步长灵活地生成所需紊流.尤其在小步长情况下,亦可得到很好符合理论值的紊流序列,可以满足虚拟飞行实验的要求.      

中心进气转静盘腔一维流动模型的改进

采用数值模拟方法,对动盘面边界层夹带流量进行分析,以改进转静盘腔一维流动模型的计算精度.结果表明:边界层速度分布的1/7幂律假设低估了自由盘边界层夹带流量,从而影响了一维流动模型对源区边界的计算精度;传统的关联式未能有效地归纳不同工况下转静盘腔内动盘面边界层夹带流量,从而影响了一维流动模型对核心区气体转速的计算.通过归纳数值模拟结果中的自由盘和转静盘腔内动盘面边界层夹带流量,对传统一维流动模型中源区边界及核心区气体转速的计算提出修正,并对修正后的一维流动模型进行实验验证,表明该修正明显改进了一维模型对腔内径向压差的计算精度.