广义负载模拟器关节空间耦合特性研究

所述广义负载模拟器采用主从式双并联12自由度机构（MSDPM）进行三维空间力 和力矩的复合加载,由于采用了结构化的顺应机构（SCM）,致使加载机构（GLS）关节空间 耦合特性发生重大变化。本文首先建立了GLS和SCM的独立动力学模型,根据约束条件进行简 化并整合。考虑到控制器的设计是在关节空间进行,基于雅克比变换给出了关节空间等效动 力学模型。据此指出关节空间多通道交联耦合的根本原因在于刚度矩阵和质量矩阵的非线性 强耦合,并给出了耦合矩阵的具体表达式。基于模型对各个自由度下的耦合特性进行仿真研 究。结果表明,两种耦合形式都超出了不解耦条件,但在不同的加载目标值和扰动位姿下, 二者的影响程度差异巨大。该结论对于控制器的设计有重要的参考价值。
     

俄罗斯载人航天战略研究制定机构及发展战略

俄罗斯载人航天战略研究制定机构 前苏联时期国防会议是航天政策和计划的最高决策机构,由苏共中央总书记任该机构的主席,部长会议主席任副主席。经过体制改革后其最高决策层包括总统、俄联邦委员会和国家杜马（如图1）。     

欧洲航天局制定载人航天战略研究机构及发展战略

欧洲航天局简介 欧洲航天局（ESA）是继苏联／独联体和美国的航天机构之后的世界第三大航天机构,成立于1975年,是专事空间探索的一个欧洲国家政府间机构,目前已有18个正式成员国、4个欧洲合作国和5个非欧洲合作国。     

某型涡喷发动机供油机构“扫膛”问题研究

本文针对某型涡喷发动机的核心部件供油机构工作过程中出现的“扫膛”现象展开研究。通过理论分析和计算,有效地解决了该问题,提高了其工作稳定性,保证了该型发动机供油机构工作过程中的可靠性。     

飞机价值评估机构眼中的E-喷气系列飞机

随着巴西航空工业公司第900架E-喷气系列飞机于今年10月顺利交付,E-喷气系列飞机得到越来越多的飞机价值评估机构的认可。鉴于飞机购买属于长期的、昂贵的投资行为,就确定飞机的公允价值及流动性而言,独立的飞机价值评估机构的意见对于飞机购     

基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

民航安保 任重道远

2012年6月29日发生在新疆和田的暴力劫机事件被挫败,这是继2008年成功挫败"3.7"机上纵火恐怖事件以来,我国航空安全保卫工作空地联动配合取得的又一次胜利。在空中,机组人员临危不惧、恪尽职守、挺身而出的表现体现了他们的专业素质,发挥了关键作用;在地面,多年来对安保人力资源、设施设备的持续投入,一系列有效的安保工作制度、安保措施对挫败劫机发挥了保证作用。上世纪80年代,随着民航体制改革的进行,安全和服务工作得到加强。1981年4月1日,为了防止非法干扰事件的发生,根据公安部公告,在中国境内各民用机     

太空接吻大写意

6月18日14时07分许,神舟九号与天宫一号对接环刚一接触,飞船尾部4台发动机随即点火,将飞船轻轻推进天宫怀抱。不到8分钟,对接机构先后完成捕获、缓冲、拉近和锁紧4个过程。神舟九号和天宫一号实现刚性连接,组合体以7．8千米／秒的速度绕地球飞行,中国首次载人自动交会对接顺利完成。     

带五分量抑制机构的高精度滚转力矩测量技术

滚转通道是飞行器控制的重要通道,且在试验中滚转单元受天平其它元干扰较大.为了准确测量滚转力矩,特别开发了带五分量抑制机构的高精度滚转测量技术.该技术设计原理是通过带机械深沟球轴承的抑制机构对除滚转力矩外的五个分量进行抑制.该技术一方面具有较高的滚转力矩测量灵敏度,另一方面能够有效抑制除滚转力矩外的其它五个分量,从而得到准确滚转力矩信号.