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991.
Halo轨道探测器的姿态描述与建模 总被引:3,自引:1,他引:2
日地系Halo轨道位于平动点附近,且不存在以地球为中心的轨道平面,这使得Halo轨道探测器的姿态描述和建模问题完全不同于近地卫星.针对三轴稳定方式的探测器,给出了2种姿态描述方案:对日定向方案(方案I,基于日、地敏感器)和旋转坐标系下定向方案(方案II,基于星敏感器).依据两者所定义的不同轨道坐标系,分别建立了姿态动力学模型.分析2类描述方案的相对误差,发现方案I的上限不超过5%,而方案II的上限不超过0.005%.并就方案I设计了姿态镇定控制器,以验证所提出的姿态描述方案的合理性.结果表明:具体工程应用中应以方案II为正常工作模式,并定期修正星历表的误差;方案I作为备份,保证探测器的正常运行. 相似文献
992.
微小型无人机用微磁数字罗盘集成系统的设计 总被引:4,自引:1,他引:3
针对现有微磁数字罗盘成本高、输出频率低、动态定姿时易发散等问题,结合微小型无人机(MUAV)导航与控制系统的组成特点,设计了一种利用MUAV机载微惯性测量单元(MIMU)中的天向陀螺输出判断无人机的运动状态,采用MIMU中的3轴加速度计组件测量的地球重力矢量,配合3轴磁阻传感器测量的地球磁场矢量,共同进行姿态确定的微磁数字罗盘集成系统。对传统的环境干扰磁场校正方法进行了完善与验证,使之适合于空间三维定姿。试验结果表明:系统总体性能良好,航向精度可达0.5°,成本为同类产品的1/5,输出响应可达50 Hz,满足应用于MUAV导航控制系统的微磁数字罗盘的高精度、低成本和实时性的要求。 相似文献
993.
卫星姿态确定与三轴磁强计校正 总被引:5,自引:1,他引:4
讨论了三轴磁强计观测存在系统误差情况下的地磁姿态确定问题并提出几个可行算法。首先,通过将三轴磁强计系统误差参数扩展到四元数和陀螺常漂组成的原状态量中,提出一个姿态确定扩维UKF滤波器,接着利用姿态确定与参数辨识双重滤波器思想提出2个与姿态信息有关/无关的姿态确定双重UKF滤波器。最后,利用计算机仿真分析了扩维状态系统的可观性并检验了新滤波器的有效性与可行性。 相似文献
994.
变惯量飞轮(VIW)是一种新的航天器姿态控制执行机构。它不仅可以通过改变飞轮转速来提供控制力矩,还可以通过改变飞轮的转动惯量来实现这一目的。研究利用VIW的航天器自适应姿态跟踪控制问题。建立了以VIW为姿态控制执行机构的航天器姿态动力学模型,并设计了全局渐近稳定的自适应姿态跟踪控制律。该控制律可在航天器惯量参数未知的情况下准确跟踪给定姿态,并同时估计系统的惯量参数。在VIW的操纵律中,以VIW的转速为权重依据来分配VIW的两种模式的控制力矩,以使VIW的惯量模式输出较大的控制力矩并有效降低飞轮转速。数值仿真结果验证了系统的有效性。 相似文献
995.
996.
空降空投技术是空军装备发展的基础,为使远距离投放的空降装备平稳着陆,需获取货台模块的姿态数据,以实时调整降落姿态避免着陆侧翻事故。本文设计开发了一种基于视觉的方法来解算空投货台姿态,以准确地估计空投货台在空投降落过程中的姿态。空投系统的降落距离分为远地160m和近地20m两个阶段。设计了不同尺度的标志作为不同降落阶段的视觉参考,有效地提高了空投货台的自主降落高度。当空投货台初始降落高度为160m时,利用合作目标的固有几何性质识别环境中的整体合作目标;当到达近地面20m时,利用Hu不变矩作为地面辅助特征筛选出中心合作目标,最后利用单应性对空投货台的运动进行估计。该算法有效地提高了空投货台姿态解算技术的准确性、实时性和鲁棒性,也满足了空投货台实时姿态精确计算的要求。试验结果表明了基于视觉的空投货台姿态解算技术的意义和可行性,具有较好的应用前景。 相似文献
997.
998.
999.
为评价人体暴露于感觉矛盾环境后中枢对感觉输入的调整功能,10名健康男性青年在间隔为5~7天的不同日期分别经受上下倒视、左右倒视刺激试验,并在两种倒视前、后分别进行动态姿态平衡测试。倒视刺激可引起明显的失定向(定向障碍)和运动病症状,并导致姿态平衡功能降低。失定向和不适症状程度不同者,平衡功能的降低程度和指标也有不同:无症状和症状轻者一般只可能有轻度平衡反应的延迟;症状严重者,除了有明显的反应延迟外,还有维持身体平衡能力的降低、平衡策略和感觉器作用的改变。在倒视前、后的动态姿态平衡功能测试,可能客观地反映人体对失匹配感觉信息的整合功能,从而暴露潜在性平衡功能不稳定性,有助于运动病易感性的评价。 相似文献
1000.
双星定姿的建模与仿真 总被引:14,自引:4,他引:10
提出一种新的双星定姿方法,即利用2颗地球同步卫星载波信号测定运动载体的姿态,文中就双星定姿原理及精度进行了深入探讨。计算机仿真试验表明,当载波相位单差观测值均方差为0.02周,天线阵列为1m×1m时,双星定姿均方差可达偏航0.23°,俯仰0.18°。 相似文献