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413.
基于修iE Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法 总被引:1,自引:1,他引:0
以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波(uKF)设计了一种全姿态估计算法.修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用于全姿态运动情况.利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现象的发生.UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计.本文针对"陀螺 矢量观测"这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器.状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变,引起姿态估计器的滤波波动.为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法.最后通过仿真验证了算法的有效性. 相似文献
414.
介绍了四元数计算中的相关问题,包括四元数与方向余弦阵之间的转换、四元数运动方程、求解四元数运动方程时积分步长的选取和高动态应用中非互易误差的补偿,此外还介绍了对偶四元数的发展。 相似文献
415.
416.
武器装备费用确定方法及效费比分析探讨 总被引:2,自引:2,他引:0
分析了武器装备的全寿命周期费用的构成及特点,提出用装各经济寿命分析的方法计算出装备的全寿命费用;分析了效能费用的辩证关系,对效费比计算进行了初步的探讨。 相似文献
417.
卫星轨道保持的一类控制模型 总被引:3,自引:1,他引:2
杨维廉 《中国空间科学技术》2001,21(1):11-15,22
地球赤道静止卫星希望其定点位置固定不变 ;采用轨迹重复的近地轨道的对地遥感卫星 ,需要具有固定的地面轨迹位置 ;如果这类遥感卫星还同时采用太阳同步轨道 ,则还要求降交点地方平太阳时固定不变。上述这三种情况虽然其物理机制各不相同 ,但其变化及控制过程可以抽象出一种共同的模型。文章首先给出这个统一的模型并对其进行讨论 ,然后将结果应用到所述的三种具体情况 相似文献
418.
捷联惯导系统中一种高精度姿态更新算法的推证 总被引:2,自引:0,他引:2
在捷联惯导系统中 ,姿态更新的计算是捷联惯导系统的关键问题之一。文章对四元数更新算法进行了研究 ,提出了一种新的四元数四阶泰勒展开高精度航姿算法 ,并在理论上给出了详细的数学推导和证明 ;为改进捷联惯导系统算法提供了重要的参考依据 相似文献
419.
卫星应用任务要求卫星姿态在空间保持高精度定向 ,为此有必要研究精确的递推非线性姿态估计算法。文中针对星光 陀螺这种典型的三轴稳定卫星姿态确定系统模式 ,应用基于二阶泰勒级数近似得到的非线性滤波算法处理姿态测量信息 ,设计了二阶非线性姿态估计器的实现方案。在设计过程中 ,把QUEST法作为矢量观测数据压缩技术有效地结合进姿态估计器中 ,使得在多矢量观测情况下的滤波修正算法得到了简化。相同条件下的仿真测试结果证明 ,二阶非线性姿态估计器的滤波性能要优于采用扩展卡尔曼滤波技术的一阶线性姿态估计器 相似文献
420.