受限资源下制导武器末制导机器视觉技术研究

针对精确制导武器末制导机器视觉技术应用需求,研究了基于卷积神经网络的、针对复杂背景及小目标的自主目标检测识别算法,并分别进行了网络性能评估和硬件资源需求定量评估。针对最优算法,提出了基于嵌入式受限资源下的高精度神经网络压缩算法,并对算法进行了普适性评估。基于GPU嵌入式平台,实现TensorRT路线网络优化,并在速度和精度两方面均衡考虑下,对裁剪与量化算法进行了详细实验验证。实验结果表明,高精度神经网络压缩算法在硬件资源受限条件下,可以有效提升推理速度,最终经算法优化后的网络结构,可以获得3倍以上的速度提升,网络精度损失小于5%。     

无人机软管式自主空中加油视觉导航技术

近年来,机器视觉技术的迅速发展给无人机自主空中加油提供了一种新思路,克服了传统GPS动态适应能力差的不足。基于双目视觉,提出了一种实用的无人机自主空中加油导航方案,并提出了一种利用深度学习进行检测跟踪配合几何约束进行位姿计算的技术。根据加油机和受油机距离的不同,将导航分为远端导航和近端导航。全程对加油锥套进行检测和跟踪,并在近端进行锥套位姿计算。实验结果表明,该算法满足加油的鲁棒性要求,稳定跟踪锁定目标距离范围大于40m。当与目标距离小于10m时,距离误差优于±10cm。说明本文提出的方法具有较强的应用前景。     

导航中单位矢量的二次旋转乘法观测模型

视线矢量观测是实现自主导航的重要方式。本文针对单位矢量的加法观测模型中观测矢量非单位化问题和乘法观测模型中测量噪声与实际情况不符的问题,提出二次旋转乘法观测模型。通过真实矢量在正交方向上进行的两次刚体旋转,获得了与现有乘法观测模型形式相同、但旋转角服从瑞利分布的正确观测方程。推导了测量误差的统计特性和双矢量观测的性质,并从空间几何角度给予了解释。数值仿真结果表明,二次旋转乘法观测模型弥补了由加法观测模型线性化所引起的问题,具有更精确的误差形式,由此给出了模型的潜在应用范围。     

基于UKF算法的航天器自主导航研究

针对卫星上配备的多种姿态敏感器，进行了导航方案的设计，利用姿态敏感器的测量信息实现轨道参数的估计。通过UKF(Unscented Kalman Filter)算法研究了卫星的自主导航问题，较传统的扩展卡尔曼滤波方法(EKF)简化了计算过程。数值仿真结果验证了该导航算法的优越性。     

地球敏感器月球自主干扰保护异常分析及对策

针对某同步三轴稳定卫星地球敏感器自主干扰保护异常的问题,分析了地球敏感器受月球干扰的机理,详细比较了地面与星载月球干扰预报算法,挖掘比对了星载干扰保护软件数据,通过分析遥测数据及事后地面仿真计算软件处理验证,对异常点进行了准确定位,得出了星载月球干扰预报算法的局限性会导致卫星自主干扰保护异常的结论。并在此基础上,提出了在轨卫星地球敏感器受月球干扰自主保护异常时的处置对策,对后续同平台卫星相关设计提出了修改建议。     

MSL测控特点以及自主火星探测测控关键技术

火星科学实验室任务测控通信与导航技术代表了目前该领域的最新方向。在结合火星科学实验室任务特点并对其对测控通信系统设计性能、导航性能进行分析的基础上,以未来的自主火星探测以及火星采样返回任务为潜在工程应用目标,结合我国月球和深空探测测控系统的现状,梳理了我国未来自主火星探测中火星中继网络、火星探测器精密定轨,以及火星大气进入、下降和着陆过程中的信号检测与估计等关键技术。该研究对后续的自主火星探测测控通信系统的设计具有一定的参考价值,对推进我国深空探测测控系统的发展具有重要意义。     

产品

厂商:安世亚太代表产品:PERA.Simulation精益研发之协同仿真子平台PERA.S从业界需求出发,尤其重视我国数字化制造、数字化军工发展的需要,以拥有自主知识产权的技术为核心,集成并综合了世界上在流程管理、仿真数据管理、多学科集成与优化、CAX数据接口等方面的优秀技术,形成企业协同仿真统一平台,是实现企业跨越式发展的利器。     

ARJ21-700飞机工作首飞仪式

2008年11月28日,我国首架拥有完全自主知识产权的ARJ21-700新型涡扇支线飞机在上海成功实现首飞。这标志着ARJ21—700飞机研制取得重大突破,是我国航空发展史上又一重要里程碑。     

非合作自主交会对接的动态障碍物躲避制导

首先,在视线坐标系下建立了系统相对运动状态方程,将人工势函数制导方法应用于航天器的非合作自主交会对接任务和动态障碍物躲避问题。其次,利用Lyapunov稳定性理论分析证明了在该制导方法控制下系统的稳定性,并且研究讨论了两种不同情形下的动态障碍物躲避效果,分析了人工势函数制导方法的应用能力。最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法应用于所研究问题的正确性和有效性。     

基于视线矢量的深空自主导航算法研究

针对深空探测器在行星际飞行的轨道确定问题, 研究了一种基于视线矢量的自主导航算法. 结合深空探测任务的特点, 以太阳视线矢量和地球视线矢量作为导航系统的观测量, 在详细分析太阳敏感器测量原理的基础上, 给出了太阳视线矢量的观测模型及其观测误差表达式. 通过分析导航相机观测原理, 给出像元像线观测模型, 并推导了地球视线矢量的观测误差. 根据惯性空间内视线矢量间的几何关系, 详细推导了探测器的位置矢量及其误差表达式, 结合非线性扩展卡尔曼滤波建立自主导航算法. 利用深度撞击任务的实际飞行数据对本文提出的深空自主导航算法进行了仿真验证.