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301.
302.
针对加油机不稳定飞行和复杂风扰下的软式自主空中加油系统,提出一种位置约束下可控锥套的抗干扰控制方法。首先,建立考虑加油机不稳定飞行和复杂风扰的软管动力学模型和可控锥套动力学模型,并进一步将可控锥套动力学模型变换为方便控制器设计的形式。然后,在动态面控制框架下,利用新型坐标变换方法处理系统耦合非线性,结合约束函数和障碍Lyapunov函数解决初值过大的位置约束,以及设计干扰观测器估计未知的集总干扰。最后,理论分析和仿真实验表明了所提方法处理初值过大的位置约束的有效性,以及抗干扰能力的优越性。 相似文献
303.
针对软式空中加油任务自主对接过程中的视觉需求,本文进行了基于深度学习的自主空中加油锥套目标检测技术研究。首先,构造了一组包含不同目标尺度、背景并经数据增广后的软式自主空中加油锥套图像数据集。其次,结合当前主流的智能检测算法,对比分析了不同单双阶段检测算法在加油锥套数据集中的检测效果。在Faster RCNN网络添加了自适应置信度筛选模块,降低了其错检概率。为满足工程化应用需求,对YOLOv5网络进行轻量化改造,在几乎不降低检测精度的情况下提高了YOLOv5的检测速度,并大大降低了模型复杂度与运算资源消耗。该研究验证工作为后续展开锥套跟踪及位姿解算等研究提供了良好基础,可以为相关算法在自主空中加油任务中的进一步工程化应用提供重要的先验信息和技术参考。 相似文献
304.
针对无可靠陆基/舰基回收平台情况下小型固定翼无人机(UAV)远程作战空基回收难题,提出一种伸缩套臂抓取式空基回收建模与对接控制方法。首先,受硬式空中加油技术启发,提出一种伸缩套臂式抓取无人机空基回收方法,并采用转动惯量质量投影法及拉格朗日方程法构建伸缩套臂仿射非线性模型;继而,分析了母机尾涡及常值风扰动综合作用下伸缩套臂的气动特性;其次,针对伸缩套臂三通道中扰流关联项和不可测瞬变模型扰动构成的系统集总扰动,分别设计了可在有限时间内收敛的非奇异快速终端滑模干扰观测器对其进行准确估计,并在控制器设计中予以前馈补偿;然后,为实现多重扰流下伸缩套臂快速精准空中对接,提出一种基于干扰观测的非奇异快速终端滑模对接控制方法,并分析了闭环系统稳定性。最后,通过仿真验证表明,所提出的方法能够在多重气流扰动下实现伸缩套臂的快速、精准空中对接控制,同时兼备较好的抗干扰性能。 相似文献
305.
306.
比较了6种植物精油对桔小实蝇Bactrocera dorsalis的产卵忌避效果.结果表明:辣椒油、樟脑油、冬青油和香茅油的产卵忌避效果明显,其中香茅油的产卵忌避作用最强,而肉桂油和香紫苏油的效果较弱.不同质量浓度的植物精油处理间的产卵忌避效果存在显著差异.香茅油和冬青油的产卵忌避作用随质量浓度的升高而增强,当质量浓度为7 000 μg/mL时,忌避率最高;辣椒油和樟脑油则是5 000 μg/mL的质量浓度产卵忌避效果最好.4种植物精油产卵忌避作用的持效期存在差异,与对照相比,辣椒油持效期最长,可维持6 d;香茅油持效期最短,仅1 d;冬青油和樟脑油可维持4 d.大空间下的试验表明,辣椒油、樟脑油和冬青油处理过的杨桃上的着卵量均显著低于对照,但3种精油之间无显著差异. 相似文献