漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制

本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程。运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。     

2018美国重返月球（上）——解秘美国新登月计划

月球是地球唯一的天然卫星，是距离地球最近的天体，是人类探测与研究程度最高的地外星球，随着空间应用需求的日益加大、载人航天等主要空间技术的不断成熟以及空间军事活动的需要，探测月球必然成为人类走向深空的首选目标，也是人类探测太空并开发利用太空资源的前哨站与中转站。     

科学面纱下的军事面貌——台湾太空计划

多次延迟发射的“华卫”2号遥测卫星终于在5月21日于美国加州范登堡空军基地发射场成功发射，6月4日下传第一张影像，再度为台湾太空计划立下一个里程碑。表面上，“华卫”2号升空扩大了台湾太空科学研究领域与能力，不过台面下“华卫”2号也是台湾太空计划跨入军事应用的重要一步，换言之，“华卫”2号已再度为台湾攻占一个太空新高地。     

用小行星作太空武器(下)

如何才能将小行星变成太空武器? 虽然找几颗大小和组成都适合的小行星作太空武器不成问题,但是如何才能将这些小行星转变成武器?目前有几种技术方案。有意思的是这些方案原来部是防止小行星碰撞地球的,现在将它反过来用,变成了毁灭人类的太空武器。     

带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明，结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数，借助于增广变量法，我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程，以此为基础，针对系统中存在未知惯性参数的情况，设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案，此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度，加速度，仿真运算证实了方法的有效性。     

航天器上为什么有失重环境？

太空中不存在没有引力的区域，但在两个天体之间却存在引办相互抵消的引力平衡点，如果航天的运动轨迹始终处于引力平衡点上，航天器就会平步青云失重环境。不过，航天器上的失重环境不必只在这种特殊条件下才有，凡是做轨道运动的航天器，都会具有失重环境。     

奋进号升空一波三折

1　发射一再被推迟□□美国东部时间 2 0 0 1年 12月 5日 5时15分 ,奋进号航天飞机从美国佛罗里达州的肯尼迪航天中心点火升空。奋进号此次飞行可谓是一波三折。它原计划 11月 2 9日升空 ,然而 ,由于此前抵达国际空间站的俄罗斯进步 M1- 7货运飞船在和空间站对接之后 ,发现对接口出现问题 ,所以航天飞机不得不延期发射 ,等待对接口的故障排除。 12月 4日发生的一桩意外又让肯尼迪航天中心和负责安全保卫的美国空军虚惊一场——一架私人直升机居然闯入禁飞区 ,经过调查 ,驾机者并不知道禁飞区的规定 ,所以只能算是一起偶发事件。发射活动在…     

太空新航线

勇气号在火星上度过2岁生日美国航宇局的勇气号火星车在火星表面成功软着陆已整整两年了。在过去的这24个月里,勇气号火星车在火星表面共完成了近5千米的行程,并向地球传输了7万张照片,其中包括火星车的自拍照和红色星球表面的全景照。最初,专家们设想“勇气号”最多只能在火星