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基于鲁棒非线性卡尔曼滤波的自适应SLAM算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法。该算法引入了一个多维观测噪声尺度因子,能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整,使其逼近真实噪声水平,进而将滤波增益调整到一个适当值,实现滤波器的最优估计。SLAM仿真实验结果表明,在噪声统计特性发生变化的情况下,该算法相比其它几种SLAM算法具有更好的自适应能力,估计精度更高,鲁棒性更强。 相似文献
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通过分析多传感器数据融合技术故障诊断方法与无人机PHM系统(故障预测与健康管理)的特点,在不改变当前无人机系统硬件组成的情况下,将多传感器信息融合技术运用于无人机PHM系统,实现对无人机系统的实时状态监测、健康评估和故障诊断。 相似文献
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引言2008年伴随着首都机场T3航站楼和第三跑道的开放使用,华北空管局为帮助塔台管制员更好的指挥飞机,从丹麦TERMA公司引进了2部X波段SCANTER2001场面监视雷达,分别安装在T3航站楼的东南方向和正北方向。这2套X 相似文献
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依据“教学基本要求”涵盖的课程内容、知识、能力点要求,以相应的实验、实训、目标电子产品分析、制作等实践活动项目为线索安排教学任务,将理论学科知识和素质培养融于任务能力,整合、重构课程结构模式。并将实验室、实训室、教室整合为理论与实践融合互动的一体化教学平台,创建了一个和谐的多方位融合互动教学情景场。从先行训练“通用电子仪器仪表三大件”开始,基于实验、实践性活动项目和对目标电子产品的使用、测试、分析讨论、分拆、制作,边做边讲、边讲边做,实现了理论与实践、知识与能力、教师与学生、学生与学生融合互动的教学过程。 相似文献