基于复杂地块凸划分优化的多无人机覆盖路径规划

全覆盖路径规划是无人系统路径规划的重要内容之一。伴随无人机(UAV)技术的不断发展,无人机全覆盖路径规划在较多领域中已有重要运用,但在此过程中,往往会出现禁飞区和障碍物,需要进行路径规划保证飞行安全及效率。为此,基于凸划分优化,提出了一种针对含有复杂障碍物的复杂地块的全覆盖路径规划方法,减少了覆盖路径长度,降低了覆盖路径总时间。复杂地块往往含有光滑曲线或崎岖的内凹边界轮廓,首先采用改进Douglas-Peucker算法,将复杂的地块边界压缩为复杂多边形边界,再用凹凸点检验标记顶点凹凸性。之后通过旋转主线找出最短主线方向,再使用随机路标法(PRM)寻找最短的辅线,并采用四种凸划分策略对于复杂地块进行凸划分优化,使得无人机在全覆盖过程中路径更短,工作效率更高。最后,对测试地块进行计算机仿真,达到整体路径比67.6%和54.9%的性能指标,并与其他凸划分优化算法在相同地块上进行比较,验证了本文算法在路径长度以及规划时间上相对更优。     

基于CPLD的直流无刷电机控制系统设计

为了解决某型舵机系统在整机使用环境中受大功率发射瞬间产生的干扰信号影响而导致软件跑飞问题,设计了一种基于复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device, CPLD)的直流无刷电机控制系统,给出了系统软硬件设计方法。采用EPM1270T144I5N CPLD为控制核心,用软件编程代替逻辑门实现硬件功能,完成了对系统控制信号的解调,并结合电机转子位置传感器的输出产生逻辑控制信号,再通过驱动电路进行功率放大后,驱动电机按照规定的转速和极性运转。试验结果表明,该系统可靠实现了电机转速的闭环调节、电机正反转和制动控制,性能指标均满足系统使用要求,系统功耗低、死区时间设置灵活、抗干扰能力强,具有良好的应用前景。     

基于RTWEC的控制算法自动代码生成技术

研究基于实时工作间嵌入式代码生成器(Real-timeworkshopembeddedcoder,RTWEC)的航空发动机复杂控制算法自动生成可执行代码技术,介绍原理及其应用方法.针对某型航空发动机控制器多变量控制算法的手动编程和自动生成代码进行电子控制器半实物仿真并比较分析.结果说明该方法简单、易行,有效降低了程序编制、查错和调试的工作量,缩短了研制周期,可以广泛用于控制器复杂算法从设计仿真到具体实现的开发过程.      

不同热处理制度下Ti–22Al–25Nb合金惯性摩擦焊接头显微组织分析

采用惯性摩擦焊连接Ti2AlNb合金,分析了焊态和热处理后焊接接头的组织变化,研究了不同热处理制度对Ti2AlNb合金惯性摩擦焊接头显微组织的影响.结果表明:利用惯性摩擦焊技术可获得无缺陷、焊缝状态良好的Ti–22Al–25Nb合金焊接接头;温度和热处理时间共同决定了焊合区O相的数量和尺寸的变化,但是相比时间的变化,热...     

基于非结构化单元的磁场及梯度模拟计算

在地球物理磁法勘探中,磁场及其梯度张量数据是磁法正反演及解释的重要基础.本文结合磁梯度张量解析解表达式,实现了一种基于非结构化四面体单元的磁场及梯度模拟计算方法,该方法弥补了传统方法难以处理任意复杂模型的缺陷,同时大幅提高了模拟计算精度.首先,采用非结构化单元剖分异常体可以显著地减小几何误差,更好地模拟带地形复杂模型.其次,采用新的磁梯度张量解析解表达式,其精度比传统的有限元、有限差分方法更高.本文设计了单个球体模型和组合体模型,模拟计算结果体现了该方法的适用性和准确性.     

钎妆关界面断裂力学试验研究

通过ＧＨ４０３３合金钎焊接头界面断裂力学试验,研究了钎焊接头界面断裂行为,获得了钎焊接头界面裂纹的临界应变能释放率,分析了影响界面断裂特征的因素,为钎焊接头界面断鲜明性能评定提供了参考依据。     

三维复杂几何外形的表面三角形网格自动生成

按点－线－面的层次数据结构,选取几种有代表性的曲线曲面,实现了三维复杂外形的表面描述。采用曲面到平面的保形变换,在平面内由阵面推进法自动生成三角形网格,实现了三维复杂外形的表面三角形网格自动生成。