元阳梯田奇观

元阳梯田,位于中国云南省红河州元阳县镜内,地处哀牢山南段,总面积约2万多平方公里。平均气温约为15-20度,温差大,雨量充沛,由于垂直气候带的元阳又有“十里不同天”之说,特殊的地理气候造就了哈尼、彝等民族特殊的生产与生活方式。他们在海拔约200至2000米、坡度25度左右的沟壑山岭间开凿了19万亩层层叠叠的梯田,据说这些梯田追溯起来已有2000年的历史。     

甘肃空管分局完成航班动态信息计算机处理软件升级

为保证兰州区域缩小垂直间隔（RVSM）工作的顺利实施,近期,民航甘肃空管分局技术保障部技术人员配合西北空管局飞行计划动态（FDP）系统研发人员对该系统软件进行了升级。通过本次升级,使系统各终端界面直观地显示航空器机载设备是否具备缩小垂直间隔能力;为区域管制室进程单显示、打印格式增加航空器缩小垂直间隔的状态。几项工作的完成,使管制人员能够迅速判断该航空器是否具有缩小垂直间隔功能,为高效安全飞行提供了保障。     

可变直径轮月球探测车运动学建模与分析

针对月球探测的特殊要求,设计了具有滚动扭转转向特性的四轮直径可变月球探测车.通过对可变直径轮的原理进行分析,推导出车轮等效半径的公式.根据该月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,推导了四轮可变直径轮月球车基于三维地形环境的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特征,提出了运动学逆解的理论解法和实用解法.实用解法有效地降低了计算量.并提出了用车轮等效半径调整探测车辆俯仰角度的方法,提高了月球车的稳定性和通过性能.该研究结果为四轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础.      

万向磁悬浮动量轮研究

目前大部分空间飞行器三轴姿态控制采用的是飞轮系统 ,其精度较高 ,而采用磁悬浮轴承支承的动量轮比普通的滚珠轴承动量轮有更高的姿控性能。在此基础上发展的动量矩方向可改变的万向磁悬浮动量轮可以单独实现三轴较高精度的主动姿态控制 ,具有重要的实用价值。同时 ,万向磁悬浮动量轮的研究也为集成能源与姿态控制系统的研究提供了技术支持。文意介绍了万向磁悬浮动量轮在国际上研究和发展的情况 ,概括了其中的关键技术 ,并给出了一种初步的结构设计实例。     

基于扩展卡尔曼滤波的舰机相对位姿估测

通过将基于扩展卡尔曼滤波的长序列图像分析方法与单目视觉技术相结合,把无人机自主着舰视觉导引中舰机间相对位姿的估测,转化为机载摄像机对着舰靶标平面3D位姿的实时估测问题.首先根据透视投影理论,建立了以摄像机的透镜中心为原点且Z轴与光轴重合的摄像机坐标系和世界坐标系,然后利用机载摄像机连续拍摄的靶标图像序列,选择描述相对运动的3个欧拉角、平移向量及它们的速度作为状态变量;由靶标角点的提取和帧间匹配,建立了反映着舰靶标上特征点的图像坐标和状态变量之间关系的观测方程,带入扩展卡尔曼滤波器,估测出舰机的相对运动参数.计算机数据仿真和基于DSP平台的半实物仿真试验验证了算法的有效性和鲁棒性.      

二硝酰胺铵纯度测定

研究了一种快速、简便的二硝酰胺铵（ADN）纯度测定方法。以MI溶剂分离混存于ADN中少量AN杂质，并在MI介质中，以季铵盐为滴定剂，非水电位滴定法测定ADN纯度。方法标准偏差为0．0019，变异系数为0．19％。     

约束条件下垂直着月窗口设计

用双二体模型和最新的星历表数据,给出了奔月过程中的光照、测控和轨道运动学等约束条件下月球探测器通过停泊轨道中转垂直着月的窗口,以及停泊轨道和地月转移轨道的运动学参数的确定方法,并进行了仿真计算。分析表明,该方法可快速计算探测器发射窗口,为精确轨道设计的搜索提供初始条件。     

实施缩小垂直间隔（RVSM）的成效回顾

2007年11月22日零时起。中国民航正式实施缩小垂直间隔（RVSM：Reduced Vertical Separation Minimum）高度层改革过渡工作,成为世界上第一个使用公制飞行高度层缩小垂直间隔的国家。从那时起至今已经过去两年,尽管数以亿计的旅客们极少有人能够感觉到航空器在空中飞行时相互之间的间隔变得如此接近,     

雷锡恩和BAE系统公司成功完成Mk57垂直发射系统试发射

据报道，雷锡恩公司综合防御系统子公司和BAE系统公司在新型Mk57垂直发射系统导弹发射装置上成功完成了对标准导弹-2Block Ⅳ Mk72火箭助推器的一次限制性试射。试射在白沙导弹靶场进行，试射结果显示该发射系统的新型发射装置能承受Mk72型火箭助推器的静态燃烧。美海军计划在DDG1000祖姆·沃尔特级驱逐舰上布置Mk57型垂直发射系统，每艘舰将携带20座Mk57型垂直发射系统导弹发射装置，分布于舰艇外围。     

VTHL运载器再入返回预设时间滑模控制

针对模型参数不确定和存在外部干扰的垂直起飞水平着陆（VTHL）可重复使用运载器再入返回姿态跟踪控制问题，提出一种新型预设时间滑模控制方法，使姿态控制误差收敛时间上界与再入初始状态无关且可预先设定。首先基于反正切函数设计预设时间非奇异滑模面，状态量在滑模面可在预设时间内收敛；其次预设时间滑模控制律，引入正弦补偿函数避免控制量出现奇异，以保证滑动模态在预设时间内到达；为提高控制系统鲁棒性并减弱抖振，采用预设时间扩张状态观测器对扰动进行估计和补偿；最后基于Lyapunov理论，证明了控制律可使姿态控制误差在预设时间内收敛；通过数值仿真验证了所提方法的有效性。