轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制

针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器用于对系统的状态量和扰动进行估计, 采用反馈与前馈相结合构成最终的控制律。利用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行了严格分析。在MATLAB中进行了仿真研究,随后在一个DSP控制的永磁直线电机二维伺服平台进行了试验验证。结果表明:所提的控制方案能在轨迹跟踪任务中取得优越的瞬态性能和稳态准确性,而且对目标轨迹和扰动的幅值差异具有较好的鲁棒性。     

基于改进干扰观测器的稳定平台扰动抑制技术

航空遥感稳定平台可被应用于资源勘查、地理测绘等领域,可用于隔离载体飞行过程中相机的视轴抖动。由于装配等原因,稳定平台自身也会存在不平衡力矩、摩擦等干扰,这些干扰将影响稳定平台的视轴稳定精度。介绍了上述扰动对稳定平台的影响,并分析了这些扰动的形成原因。为了抑制这些扰动对稳定平台控制精度的影响,在基于传统干扰观测器的基础上,设计了改进型干扰观测器并将其加入到了稳定控制回路中,以形成扰动补偿控制,并对改进干扰观测器的扰动抑制效果进行了仿真分析。仿真结果表明,应用改进干扰观测器的稳定平台的扰动抑制效果明显优于传统PID控制算法,平台的稳定精度得到了进一步提高。     

大偏心及大扰动下涡轮泵密封转子动力特性

为获得大偏心以及大扰动下涡轮泵浮动环密封的转子动力特性,采用修正的Bulk-Flow模型和CFD准稳态法进行了研究。通过试验数据验证了两种方法的求解精度及可靠性,获得了不同静偏心以及扰动量下密封动特性系数的变化规律。结果表明:修正的Bulk-Flow模型和CFD准稳态法均能较好地预测密封动特性系数,且CFD法具有更高的求解精度;对于高压高转速涡轮泵,浮动环密封引入的刚度与滚动轴承刚度量级相当,其对转子系统动力学特性影响不应忽略;大偏心下密封各动特性系数显著增大,而大扰动下,各系数与扰动量之间呈现出复杂的非线性关系。     

一类受扰不确定系统的渐近镇定控制

 实际工程中的许多被控系统（如航天器,机器人,飞机等）几乎都处在一种变化的环境中,用精确的数学模型描述这类系统是不现实的。因此,研究考虑了这种不确定性的系统控制问题,在理论和应用中都有重要意义。 考虑用下述状态方程描述的不确定系统 （?）=（A₀+△A（r,s））X+（B₀+△B（r,s）u） （1）其中,X∈Rⁿ,系统状态,n为系统阶数,u∈R^m,控制信号,A₀,B₀是适当维数的常值阵,r,s分别为p维和q维未知参数矢量,△A（r,s）,△B（r,s）分别是与A₀,B₀同维的不确定矩阵。     

扰动波相位差对剪切层中相干结构的影响

当自由剪切层中存在多个扰动时,扰动波的相位差对大尺度相干结构的发展具有一定的作用。本文用数值模拟的方法对此进行了探讨,发现相位差的变化可使大尺度相干结构的演化表现为旋涡的合并或撕裂,并在一定程度上影响剪切层动量厚度的发展。     

全尺寸旋翼试验塔无地效试验

本文介绍了利用旋翼试验塔进行全尺寸旋翼无地效试验的情况,包括试验系统组成、试验方案、试验内容及状态等,并将其试验结果与有地效试验进行了比较。试验表明,在旋翼试验塔进行试验能够很好的满足旋翼无地效试验的要求,所得结果有效反映了旋翼的无地效性能指标,并提示在同一地效高度下地面效应对单位功率产生的额外拉力基本上恒定而不随功率状态变化。     

钝体头部“逾越”型转捩的直接数值模拟

通过直接数值模拟,研究了钝体头部边界层“逾越”型转捩的问题。在计算上,利用高阶紧致差分格式和高分辨率的无反射边界条件,求解全N-S方程,并将局部有限幅值扰动直接引入到钝体头部的曲面边界层中。摈弃了目前国际上通常采用的周期边界条件,以及以平板代替曲面的做法。结果表明:流场转捩的发生与一种类似“发卡”状的拉伸结构出现有关,而国外的计算结果中并未发现这一结构。此外,流场的失稳过程和物理图像也存在较大差异。这说明国外目前的做法和结论是值得商榷的。同时,模拟的结果也说明,这种方法对研究大扰动转捩来说是一条行之有效的途径。      

大迎角细长体侧向力的比例控制

介绍了一种新的大迎角细长旋成体侧向力的比例控制技术。通过在细长旋成体头部施加非定常小扰动,可以对细长旋成体非对称背涡的非对称程度进行比例控制。风洞试验研究结果表明,该控制方法能以很小的能量输入将大小和方向随机变化的侧向力加以精确控制;不仅可以控制侧向力的方向,也可以连续改变侧向力的大小,使其变成有利于飞行控制的气动力和力矩,达到变不利为有利的目的。     

高精度数值方法与非线性扰动研究

通过数值模拟扰动波在平板边界层中的传播,考察了格式对T-S波传播过程计算的精确性。本文还研究了波-波与涡-涡两种典型的非线性扰动模型,结果表明:在自由剪切层中,波-波模型能加快扰动的增长速度,并激发出了λ结构,但仍然经过了线性失稳阶段;在钝体头部的超声速边界层中,涡-涡模型通过涡-涡相互作用,产生“发卡”结构,进而出现湍流斑。在此过程中,没有线性失稳的迹象。     

滑模变结构控制方法在电动舵系统中的应用研究

负载扰动对电动舵系统有着很大的影响,进而影响飞行器的飞行过程。为了解决这个问题,本文提出一种滑模变结构方法来控制电动舵系统。为了验证所提出的控制方法,给出了在不同的参数条件下的仿真结果。仿真结果表明本文所提到的控制方法对负载扰动有很好的鲁棒性。所以这种方法适合飞行环境复杂和负载变化剧烈的飞控系统。