首都圈GPS地形变监测网的布设与观测

系统地介绍了首都圈ＧＰＳ地形变监测网布设的科学思路和原则,该网的基本情况,以及为提高观测精度而采取的重大技术措施。这个ＧＰＳ监测网是全国规模最大、精度最高的监测网,现已完成布设和观测,预期精度将优于５×１０－８将在地震监测预报中发挥重要的作用。     

基于视觉的行人引领移动机器人导航方法研究

移动机器人通过跟随领航员以实现导航是一种便捷的导航方式。针对行人引领导航中的领航员定位问题,提出了一种基于视觉的行人引领导航方法。该方法利用卡尔曼滤波器预测领航员的位置和尺度,并基于深度神经网络的行人检测器提供的结果更新滤波器的状态。为了关联检测结果和卡尔曼滤波器预测结果,提出了2个指标用于衡量两者之间的关联性。其中,为了提高在多个行人中辨认领航员的可靠性,创新性地引入了一个孪生神经网络,使用该网络全连接层提取的特征作为候选人的特征描述子,并通过计算特征之间的余弦距离来验证检测器检测到的行人身份。此外,当卡尔曼滤波器跟踪领航员失败时,综合考虑检测结果和孪生网络的判断结果重新初始化卡尔曼滤波器,以实现持续的领航员定位。视频实验和物理机器人实验验证了所提出的方法的有效性和可靠性。     

地形辅助惯性导航系统研究

介绍了地形辅助惯性导航系统，并对其进行了仿真研究，为了仿真研究的方便，根据地形的统计模型，利用计算机生成了模拟的数字地图，仿真实验验证了用数字地图来辅助惯性导航可以有效地提高导航精度，地形的粗糙度对导航精度有影响。     

低空突防用数字地图信息的融合处理

数字地图是自主式ＧＰＳ／ＭＡＰ地形跟踪／地形回避、威胁回避（ＴＦ／ＴＡ＾２）低空突防系统中实时航迹优化的主要信息来源。为简化实时透迹优化算法,减少机载数字地图的存储空间,文中提出了一种把威胁等效为地形的方法,并在此基础上进行了低空突防用数字地图的地形、地物和威胁信息的融合,得到了一种综合地形高程数据。在此综合地形高程数据上,只需采用地形跟踪／地形回避（ＴＦ／ＴＡ）最优航迹算法,便既可实现地形回避,     

九黄机场航空气象特点

利用九黄机场近几年飞行和天气资料,分析了影响机场的主要天气的特点,结果表明:九黄机场的动力乱流、热力乱流和低空风切变出现的机率比平原地区要多,强度也较强;机场地面风的变化较为复杂,风的阵性强和地方性明显,有显著的季节变化和日变化;机场一般在10月下旬进入雪、霜的多发期,会产生比较多的跑道积雪和积冰现象,直到次年的5月结束;机场附近的深沟内形成低云抬升,向跑道移动,在跑道上形成大雾,这种雾的特点是来去快、反复多次,形成、消散时间随季节变化;九黄机场雷暴主要出现在夏、秋季(4至10月)。雷暴有很明显日变化,下午至傍晚出现多。     

基于SuperMap复杂地形下的直升机飞行计划制定方法研究

制定飞行计划是直升机飞行前一项必要的准备工作。面对山区、人工构筑物较多、气象条件恶劣等复杂环境,制定飞行计划时必须考虑直升机性能。本文选定某一航路,针对其复杂地形,利用SuperMap软件绘制目视航图,并根据直升机的性能选择合适的飞行高度,计算燃油量,制定完整的飞行计划。     

四足机器人智能交互控制研究

针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视觉传感器进行人机交互,实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制,并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试,姿态识别速度为20帧/s,理想环境下准确度大于90%,机器人反应时间小于1 s。     

嫦娥探测器轨道测定中的科学与技术问题

嫦娥探测器轨道测定技术既是成功完成工程任务的基础,也对月球科学研究起着重要作用。嫦娥探测器的轨道测定与地球航天器的轨道测定有诸多不同之处,本文介绍了绕月球探测与绕地球探测在测定轨技术方面的差异,并介绍了基于"嫦娥一号"、"嫦娥二号"月球探测器建立月面地形以及月球重力场模型的研究进展,最后分析了"嫦娥二号"平动点飞行试验以及小行星探测试验的测定轨能力。这些技术不仅在月球探测工程中起到关键作用,对我国后续深空探测也有很好的借鉴意义。     

基于嫦娥一号观测数据的月球形貌可视化技术

通过对月球形貌可视化技术的研究, 分析了利用嫦娥一号获取的月球地形和正射影像数据制作月球形貌图的技术方法. 重点介绍了广泛应用于嫦娥一号数据处理和分析的晕渲地形图制作、月球地形影像假彩色融合和三维形貌场景构建的原理, 并给出了每种方法的应用实例. 这些方法为后续月球探测研究、月球空间信息系统以及``数字月球'的建设奠定了基础.      

一种三维地形特征提取和匹配方法

针对行星漫游器地形相关导航中的地形匹配问题,提出一套三维地形特征提取匹配方法。该方法通过特征邻域散布矩阵特征值检测凸起和凹陷地形,以特征间距离和方向为元素构成三维特征描述集合,并引入集合相似理论判别特征是否匹配。由于采用特征之间的相对位置关系描述特征,从而提高了稀疏三维点云条件下地形特征的显著性。仿真结果表明,对于激光雷达（LiDAR）获取的三维地形数据,所提方法在特征重复检出率和正确匹配率方面优于现有方法,能够满足行星漫游器导航对地形匹配的要求。