基于A*和TEB融合的行人感知无碰跟随方法

移动机器人通过跟随一个指定行人实现导航是一种便捷的方式。针对行人跟随中的机器人跟随和避障问题,提出了一种基于路径规划的无碰跟随方法。该方法结合激光点云分割提供的非行人障碍信息生成静态障碍代价地图,并根据3D行人定位结果,利用基于无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter,UKF）和最近邻联合概率数据关联（Nearest Near Joint Probabilistic Data Association,NN-JPDA）的多行人跟踪器估计干扰行人运动状态,进而生成动态行人代价地图。在此基础上,基于A^*的全局规划器结合静态障碍代价地图输出指向目标行人的全局路径,而基于时间弹性带（TEB）算法的局部规划器也将动态行人代价地图纳入考虑范围以规划优化的局部路径,这能够帮助机器人实现行人感知的避障且跟随全局路径。通过低频全局规划与高频局部规划结合的方式实现对目标行人安全无碰的跟随。实验验证了所提方法的有效性。     

基于分形迭代的地形模拟算法研究

三维地形是虚拟自然环境中不可或缺的因素,文中对现有的基于分形迭代的地形生成算法模型进行了分析,对各种构网方式下的地形生成算法的视觉效果、计算效率、fBm特性等进行了分析比较,最后分析了分形地形模拟中产生“折痕”的原因,并通过对现有的地形生成算法进行改进有效地克服了“折痕”问题。     

航空装备深腔作业超冗余机器人路径实时跟随方法与试验

高灵活性、大长径比结构的超冗余机器人是实现航空装备制造、装配、维修过程中深腔作业任务智能化操作的可行途径。针对超冗余机器人在复杂深腔空间的高效安全操作问题,提出了适用于实时遥控操作的超冗余机器人路径跟随运动方法。仿真结果表明,路径跟随方法平均解算时间为0.413 ms,圆锥螺旋形曲线路径运动最大偏差为0.011 mm,满足了实时运动和安全精确操作需求。开发了基于ROS-Gazebo的遥控操作虚拟仿真平台,提供了低成本的虚拟训练、模拟操作手段。试验结果表明,路径跟随方法保障了超冗余机器人复杂深腔中的高效安全运动。     

基于Unity3D的月面复杂地形场景构建及模拟驾驶系统

为了验证未来月面复杂地形操控技术方案,基于Unity3D物理引擎对月表模型、月球物理环境以及月面光照环境进行了模拟,设计并开发了一套用于模拟月球自主进行着陆点选址以及在线航天器着陆轨迹规划的系统。该模拟系统的工作过程包含了：基于面阵雷达与立体相机信息融合的局部月表重建、基于3D重建结果的月表地形着陆代价的快速评估与自动着陆选址,以及使登陆器能够到达选址目标的最优燃料消耗着陆运动规划,实现了月球着陆器短距离自主选址着陆的模拟系统构建,同时也从仿真的角度初步验证了“地形重建-地形评估-自主选址-软着陆”这一自主着陆过程的可行性。     

基于变步长继承机制的遮蔽盲区算法

提出了一种变步长继承机制的雷达遮蔽盲区优化算法,可为低空作战的突防飞机规划任务航线提供可靠范围依据.该算法以接收的雷达辐射信息和地理高程数据信息为输入,以自适应变步长继承机制为核心思想,利用自然地形自底向上的特性,将雷达模型划分为不同高度的高度层,下一层的遮蔽范围终止点为上一层的采样起始点,利用地形高低缓陡的起伏特性,...     

直升机前视地形告警算法研究

为了更好地利用直升机地形感知与告警系统,减少可控飞行撞地事故的发生,提出了一种适用于直升机地形感知与告警系统的前视地形告警算法.首先介绍了直升机前视地形告警的基本原理,并给出了前视告警包线的设计流程;然后提出了前视告警包线下视边界、前视边界、上视边界和横侧边界的确定方法;最后构建仿真算例进行了仿真验证.仿真结果表明,提出的算法可以在直升机飞行撞地前提前预警.     

混合线性/非线性状态空间模型的边缘Rao-Blackwellized粒子滤波法(英文)

本文提出了边缘 Rao-Blackwellized 粒子滤波器(marginal Rao-Blackwellized particle filter, MRBPF)算法,算法融合了 Rao-Blackwellized 粒子滤波器(Rao-Blackwellized particle filter , RBPF)算法和边缘粒子滤波器(marginal particle filter, MPF)算法。算法中状态被分为线形和非线性两部分,分别用 MPF 和卡尔曼滤波器(Kalman Filter)进行估计。地形辅助导航(terrain aided navigation, TAN)的仿真结果表明,与 RBPF 相比,提出算法的非线性状态估计的误差均方根(root mean square error, RMSE)和误差方差分别降低了约 29%和 96%,独立粒子数提高了约80%,获得了更好的收敛结果。分析表明,现有RBPF是MRBPF的一个特例。     

基于地形辅助导航的直升机近地告警方法

提出了一种利用地形辅助导航精确获取位置信息的直升机低空飞行告警方法,该方法通过地形辅助导航修正惯导系统误差,然后利用直升机飞行动力学模型预测逃逸轨迹并生成告警边界,最终实现直升机近地告警.仿真测试结果表明,本文采用的地形辅助导航方法能够有效修正惯导误差,基于此实现的直升机近地告警方法能够有效提高直升机飞行的安全性.     

基于地形起伏度的江西省农村居民点空间分布特征研究

以ASTER GDEM V2(30 m)为基础数据源,采用均值变点分析法确定地形起伏度评价的最佳分析窗口,提取江西省地形起伏度,运用核密度估计、景观格局指数等方法探究地形起伏度影响下的农村居民点空间分布格局.结果表明:江西省地形起伏度以低值为主,空间分布总体表现为东、南、西部三面高,中部和北部低的特征.其次,江西省农村...     

基于支持向量机的飞机颠簸预测方法研究

为提高航空飞行安全,精确预测多变地形的飞机颠簸极为重要。以风向稳定的多变地形为例,选取影响飞机颠簸的参数并对其重新组合来分析多变地形对飞机颠簸的影响。将栅格化的5种地形参数代入四种不同核函数的支持向量机模型对飞机颠簸进行预测,并与实际结果进行对比,结果表明多项式核函数针对此训练集可达到最优。使用多项式核函数的支持向量机进一步分析,发现使用地形起伏度、最高高度、风的水平速度与垂直速度四种参数的预测结果最佳,准确率高达94.44%,证明这四种地形相关参数与飞机颠簸相关性最高。