基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。     

基于无线传感器网络的低功耗目标探测系统设计与实现

基于无线传感器网络的目标探测系统利用磁场、振动、声音等环境参数的变化实现对移动目标的探测.针对无线传感器网络的能量受限问题,从传感器节点硬件选型、节点休眠设计、网络拓扑结构设计和数据传输协议设计等方面出发,进行系统低功耗设计优化.实验结果表明,该探测系统在传感器节点采用容量4 A·h锂电池,采样率10 Hz情况下,平均...     

基于变密度法的薄壁复合壳结构阻尼减振优化

旨在降低薄壁壳的结构振动并实现其轻量化,研究阻尼壳拓扑优化问题.首先,构建以模态损耗因子为优化目标,阻尼单元相对密度为拓扑变量,阻尼材料用量及薄壁壳固有频率为约束的阻尼壳优化模型;然后,基于变密度法思路且采用拉格朗日乘子法求解该模型,并引入SIMP插值模型对拓扑变量进行惩罚而使其向0、1汇聚;进而,推导出优化目标对于拓...     

用单幅线图恢复物体三维拓扑结构

将物体从场景中识别出来，人类大量使用的是匹配物体的拓扑结构，所在研究恢复物体的拓扑结构有相当重要的意义，本文在详细考察人类读图习惯思维过程之后，提出了符合人类习惯的局部柱假设和广义局部柱假设，进而给出了一种仅用单幅线图恢复物体三维拓扑结构的算法、很好地模拟了人类的思维过程。本算法在ＰＣ计算机上用Ｐｒｏｌｏｇ语言实现，并用多幅多面体线图进行三维恢复，都获得了满意的结果。     

基于扰动观测器的无人机固定时间编队协同控制

针对无人机的编队控制问题,基于虚拟领航者编队方法,提出了 1种基于固定时间超螺旋干扰观测器的反步控制策略。首先,设计了 1种固定时间超螺旋扰动观测器,以保证在固定时间内,对无人机编队机动所受扰动的快速观测;其次,针对编队控制问题,设计了基于超螺旋扰动观测器的反步控制策略,该控制器显著降低了抖振效应;然后,使用李雅普诺夫理论和固定时间理论,分析了控制策略的固定时间稳定性;最后,通过仿真算例验证了所提出的控制策略的有效性与可行性。     

中轨卫星移动通信系统小区驻留时间分布的研究

在中轨卫星移动通信系统中 ,确定小区驻留时间分布对于合理地规划切换策略具有十分重要的意义。文中指出了地球固定覆盖与卫星固定覆盖两种方式下小区驻留时间分布不同的原因。提出一种仿真计算卫星固定覆盖方式下小区驻留时间分布的方法 ,得出了数值结果 ,并与地球固定覆盖方式下的小区驻留时间分布作了比较     

星上DC/DC变换器国内外研究现状

随着电子器件、材料、工艺的飞速发展,星上DC/DC变换器性能在最近几十年有了很大提高。介绍了星上DC/DC变换器国内外现状发展情况,分别从拓扑结构、控制方式、材料工艺等方面进行了较为详细的论述,并结合国内相关技术发展的现状,展望了国内星上DC/DC变换器的发展趋势。     

空间数据存储

本部分以磁记录器发展方向为主，以各公司产品为主导，介绍了欧洲及美国各有关公司对于在卫星上过若干年究竟是以磁记录器为主，还是以固态存储器为主的发展情况。此外，还介绍了欧洲其它有关技术的发展简况．     

一种结构优化的新方法——结构进化优化法

介绍一种三维结构优化的新方法－结构进化优化法。先讨论了它的基本原理和理论，然后讨论了用该方法进行桁架结构优化的算法，并介绍了一个演示程序Ｏ０ＰＴＦＲＡＭＥ及用它进行桁架结构优化的两个算例。结构进化优化法是在计算机上模拟自然进化过程，让结构在计算机上进行进化，找到适应载荷环境的最优形状。具体实现方法是，用有限元分析计算出结构的应力分布，去掉没有承受多少应力的多余材料，并在应力太大的地方进行加强，经过     

基于hp自适应伪谱法的可调推力最优离轨研究

根据不同最优化指标要求,利用hp自适应伪谱法,对比分析了固定推力和可调推力制动离轨时的参数变化情况。通过研究发现,以燃料最省为优化指标,采用可调推力制动时,飞行器过渡段飞行时间更长,燃料消耗相对较小;而在时间最短指标要求下,可调推力制动虽消耗大量燃料,但能大大缩短过渡段飞行时间,有利于航天器在执行紧急任务时的快速返回。