考虑关节回差的工业机器人精度补偿方法

工业机器人由于绝对定位精度低的缺点一直难以应用于航空航天高精制造领域。影响机器人定位误差的因素较多,对精确建立其误差模型提出了严峻的挑战。现有的建模方法通常将机器人定位误差与其位姿关联,忽略了同一位姿下关节回差对其定位误差的影响。为提高工业机器人绝对定位精度,提出了一种考虑关节回差的工业机器人误差相似度精度补偿方法。基于改进的Denavit-Hartenberg模型建立了包含机器人几何误差、坐标系误差和传动误差的综合辨识模型,利用最小二乘法辨识了关节回差。根据辨识得到的关节回差等参数构建了误差相似度模型,使用3种型号的机器人验证了该方法对提高机器人绝对定位精度的可行性和通用性,最终通过KUKA KR500-3机器人进行了制孔试验验证。试验结果表明,该方法相较于传统方法将机器人定位误差降低了约0.1 mm,精度提高了30%以上,制孔孔位精度从0.701 mm提升至0.134 mm,为有效提高工业机器人的绝对定位精度提供了一种技术手段。     

面齿轮的加工研究

本文以某型传动底座为例,介绍了在Y5140CNC插齿机上利用自行设计的转接底座,夹具和插齿刀,成功解决了面齿轮的加工难题.填补了公司生产技术的空白,为类似产品的加工提供了经验,奠定了基础.     

某型发动机滑油供油波纹管裂纹分析

某型发动机滑油进油管的波纹段多次发生裂纹故障,断裂部位均位于波纹管第1波谷或最后波谷处,采用断口分析、金相组织分析、断裂机理分析等方法,对滑油供油波纹管裂纹的断裂原因进行了分析。结果表明,装配时拉伸应力过大和工作中持续的振动应力是造成波纹管早期开裂的主要原因。结合实际经验,加强装配过程控制,提高装配质量,可有效预防滑油供油波纹管断裂故障。     

飞机的油箱设置

一般的民航客机都有3个油箱,其中2个主油箱分布在左右大翼上,1个中央油箱在两个大翼的根部和机身相连处,可以相互倒油。3个油箱都有相应的燃油泵,并通过燃油管、单向活门等部件相连。另外在大翼的根部还有引射泵,用于充分利用油箱根部的死油。一些大型飞机的水平尾翼上还有配平油箱,它不直接参与飞机的用油,但可用来调整     

强夯法在机场高填土浅层加固中的应用

针对机场高填土浅层剩余沉降与工期和机场道面施工质量之矛盾，在对其稳定性进行分析的基础上，提出了回填土强夯加固理论的机理解释；阐述了强夯设计参数的确定原则和质量控制要点；通过理论计算与实测结果对比分析，证明所提出的方法可以有效加速地基固结，减少沉降，缩短工期，节约投资。     

恒温热源内可逆中冷回热布雷顿循环功率密度分析

用有限时间热力学方法分析内可逆恒温热源中冷回热布雷顿循环，由数值计算给出了燃气轮机功率密度特性，分析了循环各热力参数对功率密度的影响，并对最大功率密度和最大功率时循环的主要参数进行了比较．得出了最大功率密度设计的优点和不足。     

CLEAN计划研制间冷回热循环航空发动机

为了进一步提高航空发动机的热效率和降低航空发动机的NOx排放量,2000年,欧共体在欧洲第5框架下起动了为期4年、总投资1亿英镑的高效且环保的航空发动机(EEFAE)技术平台建设。在该平台的环保航空发动机部件验证(CLEAN)计划下,德国的MTU公司和法国的SNECMA公司等提出并研究了间冷回热循环航空发动机。 CLEAN计划下的间冷回热循环航空发动机,包括齿轮驱动的先进技术风扇、低压轴上的减速齿轮箱、中间的     

活塞式制冷压缩机产生液击的原因分析

分析制冷压缩机产生液击的原因,提出了通过采取相关的方法与措施防止或减少压缩机产生液击的概率,提高压缩机的运行质量。     

ANALYSIS OF FORWARD-FLYBACK CONVERTER EMPLOYING TWO SWITCHES AND TWO TRANSFORMERS

A novel forward-flyback converter employing two switches and two transformers is presented. Two diodes of the primary side enable the voltage stress of two switches to be clamped at the input voltage ,which is lower than that of a conventional forward-flyback converter. Two transformers offer the following advantages. Firstly, the turns of primary transformer winding are reduced to half of that of a conventional forward-flyback converter with a single transformer; Secondly, the use of two transformers enables the smaller low-profile cores to be utilized, thus facilitating a low-profile design. The unequal condition of turn ratios is compared with the equal condition of turn ratios. When two turn ratios are unequal, the power distribution between the two transformers can be easily designed. Finally, experimental results verify the above analyses.     

有作动器饱和的自适应多步回推飞行控制设计(英文)

由于作动器饱和会使飞控系统的性能恶化甚至引起飞行事故 ,所以在设计阶段考虑作动器饱和的影响可以减小飞控系统设计的保守性从而显著提高系统性能。在本文的自适应 BACKSTEPPING(回推 )飞控系统设计过程中考虑了作动器的位置和速率饱和。该方案的核心思想是在发生饱和的时候重新选取控制李雅普诺夫函数和自适应律。该思想是基于如下简单事实 :出现饱和时伪控制量将发生变化。整个设计过程是对早期提出的自适应回推控制方案的一个修正。该方案的稳定性得到了严格的数学证明和仿真验证。文章最后给出了结论和对该方案的评价