小型化高负载飞行器前轮转弯控制系统研究

介绍了一种前轮转弯控制系统,主要由转弯机构、控制器和位移传感器组成。转弯机构采用丝杠拨叉式传动方案,实现小型化、高负载的要求;控制器采用双冗余422总线通信设计方案,保证通信链路可靠性;通过采集线位移、角位移传感器两路反馈信号,实现位置闭环运算和前轮摆角实时监测。经地面及飞行试验验证,本系统各项指标均能满足要求。     

乘风破浪正当时——《航天员》杂志第四次编委会暨理事单位年会掠影

2009年4月12日上午,《航天员》杂志第四次编委会暨理事单位年会在北京航天城召开。《航天员》杂志编委会主任陈善广、副主任孙锦云、荣誉主编杨利伟、中国航天员中心副主任宏峰、神六航天员费俊龙、聂海胜、神七航天员翟志刚、刘伯明、景海鹏,以及上级机关领导、各位编委、理事单位的代表等60余人出席会议。会议由中国航天员中心副主任、《航天员》杂志副主编白延强主持。     

气象卫星智慧观测需求与设想

随着日益加剧的全球气候变化引发的气象灾害频发和生命财产损失影响的扩大,要求未来的气象卫星观测系统通过自主星上处理、自主任务规划、星间互联互通等智慧观测手段实现快速响应、精准预报、提前预警和连续跟踪。为此,文章以我国第二代静止轨道气象卫星风云四号(FY-4)为例,结合数值天气预报和短临天气预报等业务需求,提出了包括多载荷自主协同观测、定位恒星自主预报、自主太阳规避等智慧观测的设想和实现技术途径,通过气象卫星智慧观测可有效提升卫星应用效能,更好地发挥气象卫星数据服务能力。     

“两能三元四步”现代学徒制人才培养模式构建探究

现代学徒制是"师带徒"与现代职业教育体系深度融合的一种新型校企合作育人模式,是当前职教改革发展的一个热点方向。针对我国职业院校面临的传统技能人才培养困境,从制度设计、任职资格、师资队伍等维度系统地提出了"两能三元四步"现代学徒制人才培养新模式,为企业技能人才培养途径和职业院校教学质量的提高提供了新的参考。     

嫦娥探测器分段渐倾转移机构设计

巡视探测器转移机构是在地外空间环境执行巡视探测器转移释放任务的空间机构。与美国、苏联转移任务不同,中国探月工程（CLEP）二期着陆器采用腿式着陆缓冲机构及巡视器顶部搭载方式,转移任务沿着陆器周向展开距离及巡视器释放高度增加,转移难度增大。在设计阶段,转移机构是否符合探测任务严苛的工程约束及设计指标;在执行阶段,转移机构能否在月面非确知环境下正常展开、转移过程是否稳定可靠,是嫦娥探测器顺利完成探测任务的关键。为保障月球后续任务及火星探测任务中转移机构的设计需要,根据巡视器转移系统特点,以探月二期工程中首次探索并成功自主设计定型的嫦娥分段渐倾转移机构为例,对巡视器转移系统的组成、任务需求及设计约束予以阐述,并结合参研人员经验,对机构研制方案的选取、关键环节设计、工程状态及任务验证情况进行说明,以为后续工作及相关工程提供参考。     

一种改进的四旋翼飞行器建模方法

四旋翼飞行器的高精度动力学建模对于飞行控制性能的提升具有重要意义。传统的动力学模型是基于单个旋翼的力、力矩特性推导的,忽略了飞行器的整体动力学特征。考虑到四旋翼飞行器在机动情况下的整体动力学特点,对传统动力学模型进行了改进,在阻力模型中增加了角加速度相关项,在扭矩模型中增加了阻力相关项,在横滚与俯仰力矩模型中增加了切向力相关项,从而提高了模型的精度。通过四旋翼飞行器飞行试验对模型精度进行了验证,结果表明改进的动力学模型相较于传统模型具有更高的精度,对于飞行器的准确建模具有较好的参考意义。     

四象限脉冲整流器IGBT开路故障检测

四象限脉冲整流器广泛应用于电力牵引传动系统。IGBT是脉冲整流器的核心器件,易发生故障,对其开路故障检测进行了研究。首先分析了脉冲整流器IGBT开路故障下的特征。然后用网侧电流平均值除以电流绝对值的平均值,设为检测变量,对各功率等级、各故障下的检测变量进行分析,总结出设置阈值的方法;最后通过硬件在环仿真验证了检测方法的有效性。     

集群空间控制框架下的四旋翼编队飞行研究

针对四旋翼编队控制问题,采用水平通道与高度通道解耦的四旋翼动力学模型,基于集群空间控制方法设计了编队控制器.首先介绍了集群空间控制方法的两个重要概念,即集群空间变量和集群运动学关系,进而以3架四旋翼为例,详细地给出了集群空间编队控制器的设计思路.在选取集群变量并建立编队与单机的运动学关系后,设计了不完全微分PD控制器以...     

基于Rodrigues参数的姿态估计算法

 以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出一种快速的全姿态估计算法。Rodrigues参数具有简洁高效的特点,但它具有奇异性,不适用于大角度情况。首先将序贯旋转方法和Rodrigues参数相结合,提出了一种简洁、无奇异的姿态描述方法。然后应用该姿态描述方法,针对“矢量观测+陀螺”这种典型的姿态测量方案,讨论飞行器的姿态估计问题。在姿态估计算法设计中,给出了陀螺模型和观测矢量模型,推导了状态和状态误差协方差阵的预测方程和量测更新方程,并提出了预测方程的一种高效积分方法。仿真结果表明在估计精度等同的条件下,该姿态估计算法比四元数算法效率大约提高10%。