基于干扰观测器的四旋翼无人机离散时间容错控制

为了飞行控制方案便于在计算机上实现，针对具有外部干扰和执行器加性故障的四旋翼无人机（UAV）角度运动方程，给出一种基于干扰观测器的离散时间跟踪控制方案。通过设计离散时间干扰观测器抑制外部干扰和执行器故障的不利影响，并结合干扰观测器设计离散时间控制器。通过数值仿真验证了基于干扰观测器的离散时间容错控制方案的有效性。仿真结果表明，设计的离散控制器能够保证外部干扰和执行器故障综合作用下的四旋翼UAV系统跟踪控制性能。     

遭遇外星人（四）

古怪的发现 彼得·克奥瑞:在使用厕所时,我陷入了剧痛中.我的阴茎几乎就像是被割断了.那感觉如同被切开了一样,有一种灼烧感.实在太痛了.我拉开包皮,发现有一根头发缠绕着龟头和一部分阴茎.     

宙斯盾弹道导弹防御4．0系统完成第四次拦截试验

9月18日,美国导弹防御局、美国太平洋司令部及美国海军在伊利湖军舰上成功进行宙斯盾弹道导弹防御（BMD）系统飞行试验,用宙斯盾BMD4．0武器系统和标准-3 BlocklB制导导弹在太平洋上空拦截了一枚复杂的头体分离式近程弹道导弹目标。试验中,一枚头体分离式近程弹道导弹目标从位于夏威夷考艾岛的太平洋导弹靶场发射。目标朝西北方向的广阔海域飞行。随后,美国伊利湖军舰上的AN／SPY-1雷达探测并跟踪了目标导弹。     

基于MapX的航迹显示及告警系统的开发

利用MapInfo公司的MapX控件完成航迹显示及告警系统的开发。项目实践效果表明,此系统满足用户对试验任务的多目标航迹显示要求,实现了试验区域的地理图层缩放、经纬度高程数值显示、颜色图符设置、本机测控设备自动判读目标数据并向中心告警等功能。     

基于一致关联数最大化的航迹关联算法

航迹关联(TTTA)是多传感器数据融合系统的核心模块之一,是系统误差估计和航迹融合的前提和基础。传感器存在的固有系统误差使得目标位置状态估计与真值发生偏离,容易诱发TTTA错误。传统的基于全局最小距离准则的TTTA算法,需要获得较高精度的系统误差估计,来对航迹数据进行误差补偿。针对传感器具有系统误差环境下的TTTA问题,在对TTTA进行间接评估的基础上,定义了一致关联数的概念,提出了一致关联数最大化的TTTA准则,并在稳健交替迭代的框架下完成算法设计。与距离函数不同,一致关联数是一个离散量,放松了对系统误差估计精度的要求。最后,仿真实验验证了所提算法的有效性。     

一种四元数矩阵建模的彩色图像质量评价方法

针对彩色图像的质量评估问题,提出了一种基于四元数矩阵模型的图像质量评价方法。利用四元数矩阵对彩色图像建模,构造出图像的四元数矩阵模型;对矩阵进行奇异值分解,得到一组奇异值向量;计算标准图像与失真图像对应奇异值向量间的欧式距离,获得失真映射图谱;由失真图谱计算两幅图像间的全局误差,作为失真图像的质量评价结果。通过对几组不同类型失真图像的评价测试,结果表明,方法对图像质量的客观评价结果与主观感知有较高的一致性,并且能够从失真映射图谱判定图像的失真类型。     

激光陀螺四位置寻北仪提高精度方法

为消除激光陀螺零偏和常值漂移的影响,采用四位置方案来实现高精度寻北。本文简述了单轴激光陀螺四位置寻北方案,给出了陀螺敏感轴与机体系前向偏差角标定方法,研究了寻北仪在倾斜基座下数据补偿算法。本文研究了由于在四个位置上电机转动不到位所引起的误差补偿算法。通过对寻北仪系统测试,采用电机转动不到位补偿后数据标准差降低了0.02º,激光陀螺寻北仪系统达到了高精度快速寻北的要求。     

陈燕燕“悲剧皇后”的由来

当电影明星,是许许多多少男少女成长时期的一个夙愿。老上海时代的著名电影明星陈燕燕,就是一个从有当电影演员梦想的少女成为了一个电影明星,被民间称为电影界"四大名旦"之一。     

描述人造地球卫星轨道的四元数法

简要介绍了描述人造地球卫星轨道的方法,分析了已有方法在求解空间拦截与交会问题时遇到的困难.通过用四元数描述轨道坐标系空间方位的途径,把四元数引入描述卫星轨道运动的参数体系,用矢量导数转换的方法求出了卫星绝对加速度在轨道坐标系内的表达式,得出了包含四元数在内的卫星质心的空间运动方程.     

孤独的广绣世家

<正>明正德九年(公元1514年),一个葡萄牙商人在广州购得龙袍绣片回国献给国王而得到重赏,广州绣品从此扬名海外,在国际上享有较高的声誉。不少广绣佳作,作为贡品贡献给历代皇帝。20世纪90年代以来,由于各方面的原因,广州绣品工艺不仅没有优秀作品面世,甚至曾经辉煌的广绣工艺也几乎成为一种绝艺。