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针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题,建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型,该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度,而且考虑了齿轮轴的扭转刚度。提出了一种基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法,并以此建立关节力矩控制系统,利用Runge\|Kutta算法对关节精细动力学模型进行了数值计算。计算结果表明,此关节力矩控制方法约有1.7%的稳态误差,能满足关节力矩控制的需要;基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法有效地解决了提高关节力矩测量精度与保持传感器刚度之间的矛盾。 相似文献
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在嫦娥三号落月成功的喜悦与长征四号乙发射失利的遗憾中,中国航天告别2013年,迎来2014年。
回首2013,中国航天取得的成就有目共睹:
——载人航天工程再次奏凯。2013年6月11日,航天员聂海胜、张晓光、王亚平乘神舟十号飞船升空,执行我国第二次载人交会对接任务。其间,神舟十号与天宫一号组合体联合飞行12天,完成三次交会、两次对接、一次绕飞,王亚平进行了太空授课,在轨飞行15天后,三名航天员安全返回地面。这是神舟载人飞船首次执行应用任务,是神舟飞船从研制飞行试验型过渡到实用型的飞跃,标志着我国已经拥有了一个可以实际应用的天地往返运输系统。 相似文献
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757.
针对宇航员在轨出舱维护需求,提出一种机械锁紧与电气连接独立操作的快换接口,该快换接口具有在空间环境下拆装快速、拆装操作力小的特点,同时满足机械臂的刚度与承载能力。该接口由容差对接接口本体、机械连接锁紧装置、电连接器组件、电连接器插拔装置四个功能模块组成。采用双圆锥面配合设计容差对接凸凹本体结构。根据宇航员舱外操作的需求选择了具有平面浮动能力的快换接口电连接器,设计浮动装置使得该电连接器具有超行程量。采用曲柄滑块结构将操作工具的旋转运动转化为电连接器的直线运动,并基于驱动力矩最小确定曲柄滑块的参数。采用膨胀锁紧原理设计快换接口结构连接锁定装置,分析预紧力衰减对连接刚度的影响。 相似文献
758.
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760.