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641.
针对卫星拒止条件下无人机高精度相对导航的需求,开展了视觉导航相对位置解算方法研究。设计了具有同心圆特征的合作标识,以提升不同距离情况下合作标识检测的鲁棒性。通过椭圆模型将相对位置解算问题转换为高次方程求解问题,实现了像素坐标系下椭圆方程的拟合。提出了基于特征点的相对位置初始化方法和基于运动约束的相对位置跟踪方法,解决了视觉相对位置解算过程中存在的二义性问题,实验结果表明:近距离情况下,所提方法的相对导航解算精度达到厘米级;远距离情况下,所提方法能较好地跟踪相机运动,保持较高的解算精度和鲁棒性,克服了基于二维码ArUco方法失效的不足。 相似文献
642.
643.
《南昌航空工业学院学报》2021,35(1)
研究了来源于石油开发中电阻率测井中的一类含薄层区域上的非线性退化椭圆型等值面边界值问题,在自由项与零阶项的系数均为L1可积的条件下,证明了问题有界弱解的存在性与唯一性。同时假定方程的系数满足一定收敛条件时,当薄层区域收敛于一曲面时,得到了问题解的极限性态。其结果表明,在实际计算中可以将原问题近似为一个没有薄层区域的交界面问题来处理。 相似文献
644.
针对行人惯性导航系统误差随时间累积致使定位精度严重下降的问题,提出了一种基于足间距信息辅助的行人三维惯性定位算法。该算法在零速修正算法的基础上,利用足部安装的超声波测距模块实时测量行人双足相对距离,构建了基于超声测距的足间距约束模型,通过随机森林算法实现行人运动模式识别,并针对上下楼梯场景,利用台阶高度和足间距信息进行高度解算,最终实现行人三维惯性定位。在实际路线上开展了三维定位实验,数据显示,所提算法平面闭环误差为总路程的0.64%,与零速修正算法相比下降了55.56%,高度误差为0.06 m,与零速修正和气压计联合算法相比下降了64.70%,能够实现导航误差在总路程的0.50%以内的三维定位。实验结果表明,所提算法具有良好的工程应用价值。 相似文献
645.
646.
模糊度解算是实现快速、高精度定位的关键,一直是全球卫星导航系统研究的热点。北斗系统提供三频信号,可以进行不同形式的组合,实现高精度定位和模糊度解算。通过分析现有的无电离层三频模糊度解算方法(TCAR)和组合观测值的噪声特征,提出一种低噪声无电离层影响的宽巷与IF组合相结合的TCAR算法,选取低噪声长波长的宽巷组合观测值,在几何模型下用最小二乘法逐级解算模糊度,最终实现静态定位。为了验证组合噪声的影响和各种TCAR算法的性能,对北斗中基线的实测数据进行实验,并且比较提出方法与现有算法的模糊度解算情况及位置精度。结果表明,提出方法可以有效提高模糊度解算的成功率,实现高精度定位。 相似文献
647.
648.
给出任意角铺设或斜交铺设层合厚板的混合状态Hamilton正则方程及其有效的半解析法。该方法在板厚方向未作任何有关应力或位移的人为假设,采用状态空间法给出解析解答,且通过状态转移矩阵的建立,保证了层间位移和应力的连续,减少了计算中未知量数目。 相似文献
649.
650.
钻孔式气膜冷却火焰筒壁温计算 总被引:2,自引:1,他引:2
本文以WP-7乙火焰筒为例,对钻孔式气膜冷却火焰筒壁温做数值计算 1.物理模型和热平衡方程 图1为WP-7乙火焰筒结构简图,火焰筒共有搭接焊接的5个气膜冷却段。 (1)气膜冷却腔道内的传热分析 气膜冷却空气流过图2所示的气膜冷却腔道,它是由前一气膜冷却段壁面的后部(内侧壁)和后一气膜冷却段壁面的前部(外侧壁)联结 相似文献