Application in prestiction friction compensation for angular velocity loop of inertially stabilized platforms

To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs.     

一种实用的弹-地通讯接口设计

为实现普通个人计算机和弹载计算机间的弹一地通讯,对某型弹载计算机专用的增强型通讯接口电路和通讯协议进行了分析,设计了与之匹配的适用于普通计算机的通讯接口硬件电路,并进行了基于VB6．0的通讯程序设计。实际测试及运行结果说明,设计的通讯接口可实现高速、远距离、高可靠性的弹一地数据通讯,误码率低。     

可编程器件的VHDL设计

新型的可编程逻辑器件（ＰＬＤ）已经显著改变了数字系统的设计过程，且超高速集成电路硬件描述语言（ＶＨＤＬ）在设计流程中的作用日益显著，简要讨论在ＰＬＤ的ＶＨＤＬ设计中的一些注意事项，以期提高ＶＨＤＬ编码的效率和精确度。     

PC控制在炼焦项目中的应用

以三菱AnS系列可编程控制器为例，在介绍其主要模块的性能参数基础上，从硬件和软件两方面，阐述了如何实现对拦焦机和装煤车的控制及其控制特点。     

一种单总线结构的模型机设计方案

提出了一种模型机设计方案,组成部件通过单总线连接构成数据通路。指令采用定长16位的固定格式,可支持多种寻址方式。对于控制器的设计,时序部件以最复杂的指令的执行过程为基准采用同步控制方式产生时序信号,指令译码器由基本门电路构成,微操作信号发生器采用组合逻辑方式实现。     

非线性自抗扰控制器在航天器姿态控制系统中的应用

基于扩张状态观测器 (ESO)的自抗扰控制器 (ADRC)在不确定性系统的估计和控制中得到了广泛发展和应用。本文利用这个理论 ,通过建立非线性观测器来实时、迅速、准确、简单地获取不确定性受控对象的参数和模型摄动及未知外扰作用的信息 ,再通过补偿作用来实现反馈线性化和反馈“确定性化” ,使得控制器结构简单、响应快、精度高。     

E—3“望楼”（Sentry）空中预警机综述

空中预警机是确保制空权和诸军种协同作战，承担警戒和指挥，进行空中巡逻和侦察，扩展探测范围、搜索、追踪以及情报传递等任务。引导已方飞机作战和隐蔽出击。它是现代化国防中防守不可缺少的机种，在民用方面，空中预警机还可用于地震救灾和海上、陆上救援以及森林灭火等，从而完成空中观察指挥工作。     

B737飞机座舱增压系统典型间断性故障分析

介绍了第二代B737飞机座舱增压系统后外流活门和加温垫的工作及控制原理,对实际维护中的一种典型故障进行了分析和研究。     

可编程逻辑器件的设计与开发

概括介绍可编程逻辑器件CPLD的主要特点、EDA软件平台和VHDL开发语言。介绍在EDA软件平台的支持下,采用VHDL语言开发以可编程逻辑器件CPLD为核心的现代数字系统设计方法和开发设计流程。     

防空导弹侧向姿态变结构控制研究

垂直发射的防空导弹在快速转弯时引起大攻角，从而导致弹体气动参数非线性变化和三通道交叉耦合。对非线性和交叉耦合作等效处理后，应用部分状态反馈和变结构控制方法设计了一种侧向姿态变结构控制系统。数字仿真结果表明：变结构控制器在一定程度上，快速性和鲁棒性均优于传统PI控制器。