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为实现小车的自动巡线,采用CCD摄像头识别不同颜色的跑道,在测试时选择了黑线。CCD具有128×1个像素,每次可采集128个线阵的数据,将其二值化后转换为128个8位二进制数,通过A/D接口输出,与STM32微处理器连接。用软件进行采集处理,采用中值算法,找到黑线两边的边缘,确定黑线的中心点。计算出小车的中心点与黑线的中心点之间的偏移量,控制小车的左转、右转还是直行。用编码器对车轮测速,用速度PID算法控制小车的行驶,以实现自动巡线。测试结果表明:该CCD巡线智能车能够实现自动巡线功能,不仅可自动循迹黑线,还可循迹其它颜色的线条,使得小车的巡线速度得以提高,为自动循迹小车提供了一种新方法、新思路。 相似文献
313.
建立了大位移压电固体作动筒(Piezoelectric induced strain actuator, PZT ISA)的动力学模型。探讨了压电固体作动筒在结构应用中的力学驱动模型,研究了压电作动筒和结构之间的驱动传递关系,以及在结构应用中获得最大输出位移和最大作用力的匹配关系;研究了利用压电作动筒驱动直升机伺服襟翼的一种初步构想以及机械放大机构,用于替代现有的液压装置,对旋翼进行主动减震降噪。同时在不同的频率及负载下,对压电作动筒的驱动性能进行了实验,并作了讨论。结论表明:利用压电作动筒作为直升机伺服襟翼控制的驱动器件,可以实现对伺服襟翼的主动变形及振动控制。 相似文献
314.
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本文对双向电脉冲激励压电陶瓷超声换能器进行实验研究。对两种类型的换能器进行了实验,进而利用迭加原理对换能器所产生的脉冲超声波波形进行了讨论。结果证明,双向电脉冲是激励压电超声换能器比较理想的电脉冲波形,可以得到幅值大、脉冲持续时间短的超声波,有广泛的应用前景。 相似文献
317.
本文介绍了一种用于对1000MPa 以下的高压传感器进行动态特性标定的水激波管装置,装置内径30mm,管长550mm,用叠氮化铅点火头为爆源,用 PVF_2压电薄膜做成色散压杆传感器监测其压力波形。利用该装置对二种不同原理的高压传感器进行了动态标定试验,得到了初步的频率响应特性的试验结果。 相似文献
318.
主动控制是增强结构设计鲁棒性、提高结构性能的一种有效方法。本文利用在空间桁架结构内部配置的压电主动构件作为控制执行元件,进行了结构的主动阻尼控制实验,获得了较好的阻尼控制效果.首先设计了一种用于桁架结构控制中的压电堆式主动构件,并对其进行了实验研究,然后采用直接速度反馈控制策略,实现了结构的主动阻尼控制。文中还引入模态耗散能因子的概念,讨论了主动构件的优化配置问题.通过实验比较了空间桁架结构开环和闭环时的振动响应,说明了文中所述方法的有效性. 相似文献
319.
随着物联网技术的快速发展,各类传感器终端得到广泛的应用。物联网应用场景对传感器网络的使用寿命要求较长,同时大多数应场景节点往往分布广泛,且某些情况下传感器一经安放难以再触及,更换电池费时费力,在很多场合下也无法完成,此外无线传感器节点的很多实际应用场合无法使用电池或者限制电池的体积不能过大。因此,从周围环境中采集能量的能源装置无疑是一个很有前景的电池替代方案。本文提出了一种悬臂梁式压电振动能量收集电路装置,用于给无源无线温度传感器模块提供电源,经实验验证该系统供电有效。随着物联网技术的迅速发展,对无源测温传感器需求越来越大,压电能量收集技术作为有效解决传感器网络终端的能量供给途径之一,应用前景广阔。 相似文献
320.