An improved quaternion Gauss–Newton algorithm for attitude determination using magnetometer and accelerometer

For the vector attitude determination, the traditional optimal algorithms which are based on quaternion estimator(QUEST) measurement noise model are complicated for just two observations. In our application, the magnetometer and accelerometer are not two comparable kinds of sensors and both are not small field-of-view sensors as well. So in this paper a new unit measurement model is derived. According to the Wahba problem, the optimal weights for each measurement are obtained by the error variance researches. Then an improved quaternion Gauss–Newton method is presented and adopted to acquire attitude. Eventually, simulation results and experimental validation employed to test the proposed method demonstrate the usefulness of the improved algorithm.     

空间SSPR-R辅助上下床机器人结构设计与分析

空间SSPR-R辅助上下床机器人属于欠驱动空间机构,包括具有确定运动的空间SSPR机构和一个自由转动的R副拖脚垫。首先,建立人体下肢骨骼与空间SSPR-R机器人的一体化模型,绘制整个人机系统的机构运动简图,完成人机系统的数综合;其次,分别选择人体下肢环路和空间SSPR环路求解拖脚垫理想转角与实际转角,优化搜索符合转角差最小的各构件杆长,完成空间SSPR-R机构的尺寸综合;最后,通过对机器人进行仿真与样机制作验证设计的合理性,结果表明,基于人机模型设计的空间SSPR-R辅助上下床机器人能够更好地顺应被辅助对象的生理结构,以对骨骼冲击较小的方式完成上下床辅助。     

一种改进的转子系统临界转速调整方法

针对转子系统的临界转速最优化调整问题,在详细分析已有方法的基础上,提出一种改进的优化调整方法,以调整量最小为目标函数,达到预先给定的临界转速为约束条件,推导了优化调整模型,无需进行修正处理,简化了优化流程.对某转子系统进行最优化调整的计算结果表明,该方法不仅可得到满足要求的最优解,而且能有效的减少计算耗时.      

基于Pro/E的参数化驱动固体发动机模装设计

为实现参数化驱动的固体火箭发动机结构设计、零件装配及其与平行层燃面退移的一体化集成，以Pro/E族表技术为核心，利用WinForm框架和XML等技术，提出了实现固体火箭发动机结构参数化模装设计和整机自动化装配的技术途径，实现了发动机各零部件三维模型的参数化驱动及发动机整机的自动化装配，实现了复杂三维药柱退移过程中的拓扑结构变化。该研究开发完成固体火箭发动机结构参数化模装设计软件系统，系统中包含29个发动机零件，通过灵活设定结构参数，可自动化构建多达720种不同结构形式的发动机结构实体模型，实现平行层燃面退移，得到发动机工作过程中的动态结构质量特性，同时计算出发动机的内弹道性能，并且具有可扩展性。该技术能够为进一步研究固体火箭发动机的设计、仿真、优化的一体化系统奠定基础。     

用于金属磁微量能计信号读出的两级SQUID放大电路研究

金属磁微量能计(Metallic Magnetic Calorimeter,MMC)是一种具有极高能量分辨率的低温光子探测器。它通过顺磁材料磁化率在低温下随温度急剧变化的特性来实现对光子能量的精确测量。金属磁微量能计通常使用超导量子干涉器进行信号读出。研究介绍了一种用于金属磁微量能计信号读出的两级超导量子干涉器电路。初级放大器的设计采用了二阶梯度计构型,测试结果显示该设计方案有效的抑制了环境噪声的干扰。在液氦温度下,两级放大电路在磁通锁定环模式下实现了27400 V/A的跨阻增益,白噪声水平达到11.5 pA/Hz^(1/2)。     

浅淡工业设计在民用飞机内饰设计的应用

作为一个市场化的产品，大型民用飞机具有的高科技成果转化人市场的过程必须是将科技物化，进而产品化，最终实现利润。而工业设计作为各个部门如技术创造部门，制造部门，市场营销部门之间的衔接起着重要的作用。     

单向联轴器折叠弹簧设计方法（英文）

目前国内普遍采用的单向联轴器压紧机构为传统的圆柱弹簧，其结构复杂、装配难度大，且使用过程中易出现偏载，降低联轴器可靠性。为提高单项联轴器可制造性和寿命，本文提出一种折叠弹簧，采用卡式第二定理推导出其等效刚度理论计算公式，并建立了刚柔耦合有限元模型，对弹簧的压缩过程进行数值模拟，研究分析了其分段线性的刚度特性。提出了折叠弹簧参数化设计方法，在给定工作载荷和工作长度的情况下，以等刚度假设为前提，压缩长度、工作段占比和长厚比为约束条件，能够实现弹簧结构参数的快速优化设计。最后，研制了折叠弹簧样件，进行弹簧刚度试验，验证了理论模型、仿真模型及设计方法的正确性。