双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法

讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性.     

相关变量模糊可靠性灵敏度分析的线抽样方法

 依据失效域具有模糊性时模糊失效概率的定义,提出了相关变量模糊可靠性灵敏度的分析方法。针对线性功能函数、正态基本变量和正态型隶属函数情况,推导了相关变量的模糊可靠性灵敏度计算的解析表达式。对于工程中的一般情况,给出了可靠性灵敏度分析的数字模拟方法。尽管数字模拟法适用范围广,但该方法的效率较低,尤其是针对高维和小失效概率问题。为了解决数字模拟方法效率低的问题,提出了相关变量模糊可靠性灵敏度分析的线抽样方法。通过离散模糊失效概率积分区域,建立了相关变量模糊可靠性灵敏度与离散区域随机可靠性灵敏度的关系,进而可以利用相关变量随机可靠性灵敏度分析的线抽样方法求得模糊可靠性灵敏度。相关变量模糊可靠性灵敏度分析线抽样方法的基本原理、计算公式及实现步骤被详细给出,文中算例充分验证了其精度高、收敛快及适用于高维和小失效概率等优点。     

基于协调变量的多导弹协同制导

 根据多导弹协同攻击的特点和要求,提出了一种具有一定通用性的双层协同制导结构。该双层协同制导结构由底层导引控制和上层协调控制组成。其中底层导引控制由分散于各个导弹的本地制导律来实现,上层的协调控制可通过集中式或分散式的协调策略来实现。基于该协同制导结构并针对多导弹同时击中目标这一特定协同任务,给出了一种具体可行的多导弹协同制导律。该协同制导律把具有导引时间限制的制导律和基于协调变量的协调策略相结合,具有控制能量的次优性,结构简单且具有解析解形式。数字仿真算例验证了其良好的性能。     

基于新型高维代理模型的气动外形设计方法

随着现代飞行器性能需求的不断提高，飞行器精细化气动优化设计要求更高可信度的CFD数值分析及更多的独立设计变量，使得基于代理模型的全局优化算法在超过一定的设计变量后显著降低了效率，难以满足复杂工程的设计需求。而目前的高维代理模型过程复杂、时间花费高，缺乏对工程问题的广泛适应性。针对以上难题，提出了利用监督式非线性降维代理建模方法来缓解代理优化过程中的高维变量设计难题。该方法将核主成分分析（非线性）降维与高斯回归过程模型统一训练，自适应构建新型高维代理模型，并随着优化过程不断学习改进模型，建立了从高维输入到输出的准确映射，有效解决了传统高维代理模型训练时间花费高和适应性差等难题。然后基于该新型代理模型发展了适用于飞行器复杂气动设计的高维全局优化设计方法，并将其应用到美国航空航天学会（AIAA）优化小组发布的2个复杂跨声速优化算例中。通过与传统代理优化方法全面比较，验证了所提的方法能大幅提高飞行器高维变量全局优化效率和全局寻优能力。     

时延遥操作系统的非对称双通道波变量补偿法

为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性,以及减少传统波变量方法的跟踪误差,提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道波变量补偿法的基础上,采用能量整定器对反向通道的波变量进行补偿。通过调节波阻抗、滤波器和能量整定器的相关参数可以充分保证遥操作系统的稳定性和跟踪性能。实验结果表明该方法在保证时延遥操作系统稳定性的基础上,速度跟踪平均误差比传统波变量法减少70%以上,力跟踪平均误差比前向通道波变量补偿法减少60%以上。为了比较不同时延下本方法的效果,设计时延分别为3s和0.6s的2种实验。结果表明本方法在不同时延条件下均可以取得较好的效果。     

空地量子密钥分发网络中数据协调方案

在空地量子密钥分发网络中，空中平台的硬件设备限制使得后处理阶段数据传输速度以及处理能力减弱。针对空中平台的特性，提出了一种适合空地量子密钥分发网络的数据协调方案。首先，采用量子纠错技术减少原始密钥的误码率；其次，设计了一种新方法用来制备低密度奇偶校验（LDPC）译码算法中的随机置换序列；最后，兼顾LDPC译码算法性能和算法硬件实现复杂度，选取了软判决中最小和译码算法。仿真分析表明:量子纠错处理后的原始密钥误码率明显减少，错误率由29.5%减少为4.4%；使用新方法生成随机置换序列，在保证序列随机性的前提下效率提升，生成长度为10 000的随机置换序列所用时间约为0.019 s；LDPC译码算法中最小和译码算法性能适中且硬件实现简单。      

电液负载敏感位置伺服系统自抗扰控制方法

针对电液负载敏感系统中泵阀控制的耦合问题，提出了一种基于自抗扰算法的解耦控制方法。首先，根据系统原理建立了负载敏感系统的状态空间模型。其次，针对阀控和泵控子系统分别设计了位置自抗扰控制器（ADRC）和压力自抗扰控制器，将2个系统间的动态耦合作用以及外部干扰和不确定性视作总扰动进行估计并给予补偿。最后，基于AMESim和MATLAB联合仿真平台进行了仿真分析。结果表明:所提的控制方法能够消除阀控子系统和泵控子系统的强耦合作用，提高系统的控制精度和鲁棒性。另外，在动态性能和节能效率方面与纯阀控和泵控系统进行对比分析，仿真结果表明:基于自抗扰控制的负载敏感系统的动态性能优于泵控系统，系统能效相对于阀控系统也有较大提升。      

中国股票市场“周内效应”的再检验

通过对深证成指与上证综指2005年9月5日至2014年12月5日的日平均收益率进行带虚拟变量的最小二乘回归,并以2010年4月16日股指期货的推出为间断点,将样本分为两个阶段,结合AR模型与GARCH(1,1)模型,得出如下结论:深沪两市的股票收益率存在一定的正相关性,股票平均收益率的波动率在两个阶段都是在周一达到最大。不同的是,在第一阶段,深沪两市都存在显著为正的周一效应与周三效应;在第二阶段,深沪两市都存在显著为负的周四效应与显著为正的周五效应。但是,反应波动持续性的指标在第二阶段有所降低。总的来说中国股票市场尚未达到弱势有效。     

基于GPS的飞机侧滑角校准试飞方法研究

针对飞机侧滑角不能够精确测量的问题,提出了一种基于GPS的飞机侧滑角校准试飞方法。先在稳定风场空域以垂直三边飞行,得出飞机的真实空速和准确的空域风场数据,再利用在此空域作协调侧滑试飞动作进行侧滑角校准。试验结果证明此校准试飞方法可行有效。     

空港频率

<正>A1上海自贸区正式挂牌韩正为自贸区揭牌中国(上海)自由贸易试验区9月29日正式启动运作。中共中央政治局委员、上海市委书记韩正为上海自贸区揭牌,商务部部长高虎城和上海市市长杨雄共同为上海自贸区管委会揭牌。36家中外企业获颁证照,首批入驻试验区。现场获颁证照的36家中外企业(含11家金融机构)中,11