一种低成本的机器人室内可通行区域建模方法

基于单目视觉的同步定位与建图（SLAM）是机器人领域中的一项热门技术。然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模。针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法。该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模。在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70%,能够满足移动平台的实时性要求。对于地平面位置的还原平均误差为5.8%,地面上道路宽度的建模误差在3.5%~12.8%。      

探月三期拉开序幕 航天邮品记载辉煌

<正>2014年10月24日,嫦娥五号再入返回飞行试验器在西昌卫星发射中心用长征三号丙运载火箭发射升空,我国探月工程三期拉开了序幕。在飞行7日后,返回器于11月1日在内蒙古四子王旗预定区域顺利着陆,试验获得圆满成功。此次任务国内相关单位制发了许多的纪念邮品,包括任务的发射、测控、返回等关键性节点,它们见证和记载了这段辉煌的历史。现将收集的邮品分为发射篇、测控篇、返回篇、机载邮品介绍如下,希望读者喜欢。     

综合点目标和区域目标的多星观测调度

卫星遥感应用中存在点和区域两类任务,两类任务的调度方式存在区别,将二者综合调度困难.本文将点目标视为特殊的区域目标,将它们按照卫星观测机会分解成元任务,并将两类任务统一成元任务.根据任务类型分别构建收益函数,兼顾了二者在收益计算上的差异,从而建立综合模型对两类任务统一处理.根据问题特征,设计了具有多重分化机制的模拟退火算法进行求解,通过随机扰动、重排列及重启动三种分化机制,避免算法陷入局部最优,以得到更优解.实例验证了方法的有效性.     

基于小波域贝叶斯估计模糊萎缩的SAR图像降斑算法

提出了基于小波域高斯混合模型贝叶斯估计模糊萎缩的SAR图像降斑算法.该算法分析了SAR图像在平稳小波变换(SWT)域中的统计模型,并用高斯混合模型对其进行描述,推导出基于贝叶斯估计的信号最小均方误差(MMSE)的模糊萎缩因子.籍此再根据小波域相邻尺度间小波系数的相关性,采用分区域模糊萎缩思想,很好地得到无斑点真实信号小波系数的估计值.仿真结果表明该算法在大大抑制斑点噪声的同时,有效地保持了边缘,其性能优于改进Lee滤波、小波软阈值和SWT萎缩降斑算法.     

求解区域网络问题的近似算法

区域网络是给定一个无向图G=(V,E),在图G中,存在一个子图是森林,森林中的若干个不相交的树称为若干个区域。该问题的目标是把该森林子图即若干个区域连结成一棵树,且使增加的边的权和最小。把该问题归结为图的Steiner tree问题,给出了求解该问题的一个近似算法,并证明其复杂性,最后用实例说明算法的准确性。     

令牌传递网络消息优先级的控制

对令牌传递网络按优先级传输消息的机制进行了分析,提出了一种新的令牌旋转定时器初值的计算方法,该方法使网络消息依最大允许的延迟时间从小到大排序,并在一定网络负载下保证所有消息传输的实时性.本算法得出的结果与国外较成熟的工程实例相比有相当的精度,证明本文的分析和算法是合理有效的.      

一类分数阶薛定谔方程孤立解的对称性研究

在有界环形区域上,研究了一类分数阶薛定谔方程孤立解的对称性问题。首先将分数阶薛定谔方程转化为包含Bessel位势和Riesz位势的积分方程组,然后利用移动平面法和Hardy-Littlewood-Sobolev不等式,证明了当方程边值为常数时,环形区域必为同心球,方程正解是径向对称的,且随着到对称点的距离增大而单调递减。     

第八颗北斗导航卫星纪念邮品欣赏

2011年4月10日4时47分,我国在西昌卫星发射中心用“长征三号甲”运载火箭,成功将第八颗北斗导航卫星送人太空预定转移轨道,这是一颗倾斜地球同步轨道卫星。这次发射是2011年北斗导航系统组网卫星的第一次发射,也是我国“十二五”期间的首次航天发射。这次北斗导航卫星的成功发射,标志着北斗区域卫星导航系统的基本系统建设完成,我国自主卫星导航系统建设进人新的发展阶段。