机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

液体火箭发动机故障特性动态模拟

以某大型泵压式供应系统液体火箭发动机为研究对象, 建立了液体火箭发动机非线性动态数学模型。针对已发生过或可能出现的故障形式, 以阶跃形式输入, 进行了故障状态下动态特性模拟。数值方法用四阶定步长龙格-库塔方法发展而成的自适应变步长龙格-库塔法。计算结果表明, 所建模型较精确合理, 数值方法满足故障模拟的要求。该工作为故障模式提取、监控参数优化选择、基于模型的故障检测与诊断等发动机健康监控问题的研究奠定了基础。      

飞机急滚运动的解耦控制

研究了飞机急滚运动的控制问题,采用５自由度横纵向耦合模型,应用非线性解耦理论,设计了关于滚转、俯仰和侧滑角的解耦控制体。讨论了闭环系统的稳定性,给出了当系统某些固定动态不稳定时,使系统实现稳定解耦的一个方法。最后进行了仿真研究。     

含软化带复合材料板的损伤容限特性研究

 碳/环等先进复合材料断裂韧性低,在静载作用下常具有典型的准脆性破坏模式。而在制造和使用中不可避免地会有缺陷、损伤（包括结构缺口等）,致使其承载能力大大降低。为防止损伤突然激发并快速扩展而导致灾难性破坏,软化带设计是一种颇有效果的解决办法。 软化带即在受轴向载荷的板（如机翼翼面）上设置的一些不连续条带。     

谱载下裂纹扩展的计算及实验分析

本文针对裂纹扩展的Willenborg-Chang模型,提出了如何合理地选择参数,怎样对残余塑性区尺寸进行修正及随机加载谱的处理。通过实验和计算结果的对比,说明上述想法的正确性,并提出Willenborg-Chang模型更适用于较长裂纹的寿命估算。     

三路功率分流恒星式减速器的动态特性

 本文用Fourier级数法求解了三路功率分流恒星式减速系统的运动微分方程，获得了系统的频域和时域响应，计算了系统的动载和载荷在各路传动上分配的动态均匀性以及太阳轮中心的浮动轨迹，包括了各级联接刚度以及各类偏心误差的影响，以定量的分析为减速器改善动态性能的优化设计提供了依据。     

动态数据处理与振动分析系统（DVAS）

<正> 微型计算机动态数据处理与振动分析系统（简称DVAS）由A/D转换器、接口与微型计算机（IBM-PC/XT或兼容机0520）组成。具有数据采集、数据预处理、数据分析与处理、振动特征分析、时间序列分析、实与复模态分析、绘图与动画显示等多种功能。     

离心喷嘴雾化特性的理论计算

本文根据动量守恒原理,分析了离心喷嘴的结构参数与喷嘴雾化特性(流量系数、喷雾锥角等)之间的关系,建立了相应的无粘理论计算模型.理论计算的结果与有关的实验数据相比较,符合程度较好.本文建立的理论计算模型对离心喷嘴雾化特性的研究,具有一定的参考价值.     

丁羟推进剂加速老化中动态弹性模量与力学性能的变化

高固体含量丁羟推进剂在加速老化实验中,用动态粘弹谱仪测得的弹性模量变化与单向拉伸力学性能的变化规律基本相同。根据对三个不同配方的研究表明,利用粘弹谱仪研究推进剂老化和筛选防老剂,方法简便,数据可靠。     

涡轮盘榫槽高温复合疲劳裂纹扩展规律

本文针对某型发动机二级涡轮盘榫齿裂纹故障,设计了一套新型试验加载方案,对涡轮盘枞树型榫槽进行了高温复合疲劳试验研究,得出了这一多通道传力结构的复合疲劳裂纹扩展规律。