采用力外环的机器人运动和力控制

本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。     

超音速分离线喷管研究进展

超音速分离线喷管技术在结构紧凑性、减轻消极质量、降低伺服力矩、偏转放大效应和降低研制成本等方面具有显著优势,有广泛的应用前景,高性能轻质小力矩超音速分离线球窝喷管成为当前喷管技术的重要研究方向。对该摆动喷管技术的研究进展进行了归纳分析,探讨了偏转放大效应评价指标、性能评估和分离线结构优化等需要进一步深入研究的问题,并建议通过理论分析和试验验证提出侧向力预估模型,以期为超音速分离线矢量喷管的研究工作提供思路和参考。     

一种高速运算放大器日前被推出

美国一家公司日前推出ADA4899—1运算放大器。由于该运算放大器能有效降低电压噪声和谐波失真，所以容易解决高分辨力数据采集系统的设计难题。据称，ADA4899—1是单位增益稳定的运算放大器，具有1nV／√Hz电压噪声和117dBc（1MHz带宽）无杂散动态范围（SFDR），适合应用于要求高精度的仪器设备中，例如基于雷达的防碰撞系统、医用超声和精密仪器。     

加速度场离心试验用一体化大量程六维力传感器的研制

鉴于离心式加速度场模拟试验系统的需要,研制了一种大量程六维力传感器。在力传感器传统设计方法基础上,重点分析了传感器结构优化、材料选型、加工工艺、惯性耦合补偿等控制环节的影响。利用有限元方法对所设计的六维力传感器维间耦合、加速度场惯性效应耦合及输入输出关系进行仿真分析;借助相应的标定系统,实现六维力耦合效应的标定测试和耦合矩阵的获取,基于标定误差矩阵建立六维力传感器惯性效应补偿;静/动态实验结果表明所设计的大量程六维力传感器完全满足大加速场下力测试精度和稳定性要求。     

一种测厚仪力值的简易检定方法

在橡胶、塑料等较软材料的机械性能测试中，首先要对试样的厚度进行准确地测量。这种工作是用测厚仪在规定的力值下进行的。力值的大小对测量结果的准确度有严重的影响。对测厚仪的力值，即测头对试样的压力进行检定，才能保证橡、塑材料机械性能测试结果的准确一致。对测厚仪力值的检定，工厂一般不具备专用仪器。下面介绍不用专用仪器的检定方法。测厚仪的结构由百分表、测头、试台、机体等部件组成。检定前，调整测厚仪到工作状态，即使百分表的测杆垂直，以减小摩擦力的影响。取1根长约10cm、粗细均匀的市售橡皮筋（捆票证用的），在2瑞…     

祝词与题词

本刊问世已经十年了.在这期间,各方面的撰稿人给予本刊以大力支持,编辑人员付出了辛勤劳动.谨向有关方面致以敬意和慰问,并祝本刊的事业继续前进.战争和科学发展的前景,要求各种武器不断刷新指标.导弹当然不能例外.对于发动机来说,超低空、高速、大航程等三项难以兼容的要求,使动力系统走上了多样化的途径.每一类型的发动机,都将在它本身的优势范围内,不断发展前进.     

非对称液压伺服机构特性分析及设计

在实际工程应用中的某些场合，要求非对称结构，本文分析设计了非对称双腔作动筒及非对称旋转分配阀伺服机构主要参数；有效地抑制了常规非对称伺服机构在正反两方向上静态和动态性能差异，达到了预期的目的。     

高速铣削高强度钢时切削力影响因素析因与偏回归研究

研究了一定范围内高速端面铣削某新型高强度钢材料(>HRC42,抗拉强度σb>1.2GPa)过程中切削力的变化规律,并从切削变形机理上进行讨论与分析。通过L8(23)析因分析与偏回归分析,考察切削用量对铣削力的交互影响规律,使用残差分析与最小二乘法等统计方法,建立切削力与切削用量经验公式。     

直接力控制飞机时域和频域特性分析

直接力控制是主动控制技术是主动控制技术要实现的主要功能之一。此功能的实现无论对民有飞机还是军用飞机都有重大的意义。现介绍ＤＦＣ飞机时域的频域特性分析的意义和基本方法，并讨论ＤＦＣ飞机飞行品质规范的制订，依据，品质等级的评定方法，最后以ＹＦ－１６ＣＣＶ飞机为算例进行了仿真分析，结果表明，对ＤＦＣ飞机进行时域和频域分析，能够较全面地了解ＤＦＣ飞机的各项性能；利用频域特性，可以方便地评定了ＤＦＣ飞机飞行