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302.
针对自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹规划问题,提出了一种基于动力学RRT*算法的FFSR轨迹规划方法。首先,建立了FFSR的运动学与动力学模型,将系统模型伪线性重构为状态空间模型,并设计了考虑位姿调整时长和能量消耗的加权目标函数;然后,针对机械手初末位置间的障碍,简化避障方法,提出了机械臂避障与机械手避障两层次避障策略,提高碰撞检测效率;接着,给出了多体系统的动力学RRT*逼近最优轨迹的方法;最后,为验证算法有效性并不失一般性,选取平面2连杆FFSR模型进行数值仿真并用经典RRT*算法和高斯伪谱法与之对比。仿真结果表明,该方法能够以较快的速度生成可行的机器人移动轨迹。 相似文献
303.
针对无人机在动态环境中感知动态目标与躲避高速动态障碍物,提出了基于动态视觉传感器的目标检测与避障算法。设计了滤波方法和运动补偿算法,滤除事件流中背景噪声、热点噪声及由相机自身运动产生的冗余事件;设计了一种融合事件图像和RGB图像的动态目标融合检测算法,保证检测的可靠性。根据检测结果对目标运动轨迹进行估计,结合障碍物运动特点和无人机动力学约束改进速度障碍法躲避动态障碍物。大量仿真试验、手持试验及飞行试验验证了所提算法的可行性。 相似文献
304.
血瘀证在中医中经常被提到,是我们祖先在长期与疾病斗争的过程中总结出来的一种对疾病的认识理论。大家熟知的各种疾病,如高血压、冠心病、胃病、结核病、湿疹、支气管哮喘、精神异常、肿瘤、各种妇女病等,虽然在病人身上表现出来的病症不同,但中医认为它们有共同的起因:血液瘀积在血管内,流动不畅。息有这些疾病的病人在服用“活血化淤”药后,病情都能得到好转,而事实也证明,这些疾病确实是由于血液循环障碍所引起的,于是人们把这种血液循环系统障碍称之为血瘀证。确切地说,血瘀证就是血脉不通或血行失度所引起的一类疾病。它并不是具体地指某一种疾病,而是指很多疾病的起因。 相似文献
305.
正引发流感的病毒一般分为A、B、C三种类型,其中能在人际之间传染的为后两种类型,其危害并不大。禽流感则属于A型,即人们通常所称的"鸡瘟"。这种病毒表面的蛋白质被科学家命名为H和N两大类。又根据这两类蛋白质的形态,科学家发现,A型病毒可以由15种不同的H蛋白和9种N蛋白组成。这样,A型病毒便有135种类型。除了最近出现人感染的H7N9外,前两年另一种病毒H1N1也曾流行过。在此次H7N9禽流感爆发前,它的身影只在禽间发现,没有过感染人的记载,相应的生物学特点、致病力、传播力等也尚无定论。因此,对人类而言,这无疑是一种未知的病毒。 相似文献
306.
证券市场的自律监管是证券市场存在和发展的基石.本文通过对我国现存证券市场自律监管组织结构的反思,探讨了我国证券市场自律监管的制度安排. 相似文献
307.
308.
309.
深空探测下行测距调制度变化的现象和机理分析 总被引:1,自引:0,他引:1
文章对统一S波段应答机下行测距调制度随上行信噪比以及工作模式的不同而不同的现象进行了分析,推导出计算公式,并和实测数据进行了比对。实测数据与文中的理论分析的结果是一致的。另外,文章也说明了测距下行调制度变化的具体计算公式将随不同应答机模型不同而不同。在设计计算时,应当对具体的应答机转发模型进行分析,而不能简单引用CCSDS标准所给出的公式。 相似文献
310.