Accuracy enhancement of the spherical actuator with a two-level geometric calibration method

This paper presents a two-level geometric calibration method for the permanent magnet （PM） spherical actuator to improve its motion control accuracy. The proposed actuator is com- posed of a stator with circumferential coils and a rotor with multiple PM poles. Due to the assembly and fabrication errors, the real geometric parameters of the actuator will deviate from their design values. Hence, the identification of such errors is critical for the motion control tasks. A two-level geometric calibration approach is proposed to identify such errors. In the first level, the calibration model is formulated based on the differential form of the kinematic equation, which is to identify the geometric errors in the spherical joint. In the second level, the calibration model is formulated based on the differential form of torque formula, which is to calibrate the geometric parameters of the magnetization axes of PM poles and coils axes. To demonstrate the robustness and availability of the calibration algorithm, simulations are conducted. The results have shown that the proposed two-level calibration method can effectively compensate the geometric parameter errors and improve the positioning accuracy of the spherical actuator.     

哈勃星空

1.长蛇座的一个螺旋星系美国航空航天局哈勃太空望远镜图像显示的NGC4980,是长蛇座南部的一个螺旋星系。NGC4980有轻微形状变化,通常标志着最近与一个星系潮汐的相互作用。这个图像被作为针对稠密的、椭圆形中心星系的银河凸起的研究计划的一部分,经典的凸起是相对无序的,银河系中心的各个方向都会有恒星围绕。相反,在所谓的伪凸起或蝶式凸起的星系,其旋臂的运动会刚好保持在星系的     

现代产品几何技术规范探讨

论述产品几何技术规范中的基本概念和关键技术以及标准体系内容,并研究产品几何技术规范在实际应用过程中的方法和思路.     

扭剪法测试土层剪切波速的技术

提出利用扭剪波测试土样剪切波速的新技术,并且从理论上证明对于圆柱形试件,当扭剪波的频率小于所测试件的第一阶扭转截止频率时,所测得的波速就是材料的真实剪切波速.根据以上原理,用扭剪振动模式的压电陶瓷复合材料开发出扭剪波传感器.用该传感器对有机玻璃棒剪切波速的测试结果表明,测试剪切波速与材料真实剪切波速的误差仅为1.2%,从而证明了该方法及测试装置的可靠性.     

宇宙:无边的黑暗与『大崩坠』

在大爆炸中诞生 1948年,俄裔美籍物理学家伽莫夫等人首次提出了宇宙大爆炸理论.根据这一理论,我们的宇宙起源于一场大爆炸,正是大爆炸产生了包括时间、空间和物质在内的所有一切.     

纤维形状对钢纤维增强的湿拌法喷射砼的影响

在喷射砼中加入钢纤维提高其延性，从而提高变形能力和抗冲击强度，通过试验研究，论证了纤维形状对钢纤维增强的湿拌法喷射砼的影响；具有较低的吸水率和可渗性孔隙率表明有充分的密实度；纤维回弹量大大减少，然而纤维回弹量看来与纤维的几何形状并无关系；纤维增强可使抗压和抗弯强度都有所提高；纤维提高了砼的延性，然而延性较低的指数对纤维的几何形状是不太敏感的，只是在较高的指数中才出现差别。     

无限宇宙,其形几何

茫茫宇宙，无边无际；仰望长空，苍穹无限。宇宙间万事万物均由物质组成，有物必有形，那么宇宙的形状又是什么样的呢？这个问题听起来似乎是很玄妙，其实只要知道物质占有空间就一定会有形状的简单道理，这个问题也就很自然了。在远古时代，人类对自然界的认识，仅仅限于两眼所能看到的现象。看到太阳每天东升西落，夜晚满天繁星闪烁，天明天黑往返相同，就好像头顶上有一个巨大无比的罩子。太阳、月亮、星星都是在罩子顶上按固定的位子运行，风雨雷电是在天地之间形成。人类活动的大地是这罩子底下的平面，树木、动物以及人类，都是在大地…     

杆件拉伸实验中的破坏预估及结构模型修正研究

通过对强度理论、杆件拉伸概念及公式的分析研究，引入实验元件的几何刚度和弹性稳定性系数的概念，推导出实验元件的拉伸位移变化率的公式，并以此进行实验元件的破坏预估及结构模型修正。     

分形地形模拟

在抗ＡＲＭ武器系统图形仿真中采用了分形几何方法，鉴于分形在计算机图形学中的广阔应用前景，文中在简要介绍分形几何的概念及其应用的基础上，主要介绍仿真中采用的ｆＢＭ方法的概念、主要特性，进而讨论使用其合成技术ＭＰＤ法中的三角形构网和四边形构网方式来模拟地形图。