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头盔伺服系统的主动柔顺控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对头盔伺服系统(HMDPM)主动柔顺控制策略的主要内容——轨迹规划和控制方法进行了研究。首先,采用基于力反馈和滑动杆动力学模型的头部运动预测法进行轨迹规划,该方法利用并联机构(PM)分支杆长与运动平台位姿间的映射关系,通过力反馈信息和6-3UPS并联机构滑动杆动力学模型对头部运动进行预测,为头盔伺服系统的位置控制提供期望轨迹;然后,基于头盔伺服系统的动力学模型对系统的惯性项和非线性项进行了计算,设计了惯性项和非线性项补偿控制器,在进行头部运动跟踪的同时,实现了头盔显示器与头部间接触力的控制;最后,采用SimMechanics模块建立了HMDPM—人交互模型,并进行了相关验证实验。仿真结果表明,基于力反馈和滑动副滑动杆动力学模型的头部运动预测法能实时地、较为准确地预测出头部运动位置;基于动力学模型的惯性和非线性项补偿控制器不仅可以较为准确地跟踪头部运动,而且还能有效地减小头盔显示器与头部间的接触力,降低执行机构的刚度、减少系统摩擦力等非线性因素对使用者的干扰。 相似文献
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63.
为了研究预应力和液体对圆柱壳颤振的影响,采用杂交元方法,建立了圆柱壳的气动弹性方程。由Sanders薄壳理论和经典有限元理论,从壳的精确解推导节点位移函数入手,并由一阶活塞理论得到结构的气动阻尼矩阵和刚度矩阵,最终推导出考虑预应力和内部液体影响的圆柱壳的混合有限元公式和气动弹性方程。通过特征值法验证了此种有限元方法的正确性,并重点研究了预应力和内部注有液体对圆柱壳稳定性的影响。计算结果表明:预应力和液体对圆柱壳的颤振特性有显著的影响。 相似文献
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一、国际航空运输协会对全球航空安全的分析和评估国际航空运输协会(IATA)最新发布了统计数据,表明2010年国际航空取得了突出的成绩,全年运送旅客24亿多人,安全飞行了36.8百万架次,其中28. 相似文献
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1.构造及其原始数据 滑轨舱门收放机构由中、侧滑轨、三角支架、外伸臂、链条条、链轮、液压马达及减速装置等组成(图1)。一根中滑轨布置在43框前飞机对称平面内与飞机外形的下零纵线相贴合,两根侧滑轨分别布置在43框后机身的两侧,舱门的前端由一个接头铰支在三角支架上,三角支架的前支点与链条相连,舱门的后部和两个外伸臂固接, 相似文献
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企业内部生产关系是指在生产经营活动中企业内部各经济单元(企业、贡任单位、职工个人)相互依存、相互制约的综合关系。包括企业与各责任单位之间的关系;各责任单位之间的相互关系及职工个人与企业、责任单位之间的关系。确立完善的待会市场经济规律的企业内部生产关系,是理顺企业内部关系、提高经济运行质量的需要,是深化企业改革,加强经营管理提高企业经济效益的需要。本文拟就确立科学的企业内部生产关系的意义、目前存在的问题、科学的企业内部生产关系主要内容及如何确立企业内部生产关系等方面进行探讨。一、确立科学的企业内部… 相似文献
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冯维熹 《航空标准化与质量》1999,(2)
STM是目前世界上最有影响的非盈利性的民间标准化机构之一,其会员广布于100多个国家和地区,已制定了1000多个标准,并被世界各国广泛采用。除制定标准外,ASTM的活动还包括培训,举办研讨会,开展实验室服务工作以及提供出版物等。 相似文献
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在国际民航经历了“黑色八月”的2005年,中国民航取得了无运输飞行事故和空防安全事故的良好记录。新的一年开始了,中国民航的安全工作又站在了新的起点上,这一年也是“十一五”规划的起始年。1月9日,在全国民航航空安全工作会议召开的间隙,笔者就公众所关心的中国民航安全形势 相似文献
70.
大中型飞机需求量预测 根据世界各地主要飞机制造商和研究机构的预测分析,可以预计2006~2025年间全球新交付大中型喷气飞机(大于100座)将超过2.2万架,到2025年底,全世界将有可能超过2.7万架的大中型喷气客机在航线上运营. 相似文献