多链可重构模块化机器人的构型转换

可变形指尖陀螺是一种流行的玩具,其多链、可变形的优点为空间机器人提供了一种方案。以此玩具为启发,结合链型机器人灵活多变的特点,引入了多链可重构模块化机器人。以构型分析及构型转换策略为重点对多链可重构模块化机器人的拓扑构型展开研究,使其改变拓扑构型来适应不同任务。首先,结合整数拆分及排列组合,建立了适用于正六边形基座的模块化机器人基本非同构构型库,提出了一种非同构构型枚举算法,该算法表明非同构构型数随模块数的增加呈指数型增长;其次,以构型转换为核心,定义了基于结构特征的等价关系库,设计了一种构型匹配的重构策略来完成构型间的最优匹配与转换;最后,通过演示与仿真,验证了重构策略的有效性。     

正态分布规律下尺寸链设计分析

为了提供尺寸链评判的量化依据、优化尺寸链关联尺寸的设计、降低零件加工成本,提出了一种新的基于正态分布规律的概率法尺寸链设计方法。通过概率法分析可知尺寸在设计公差范围内的分布规律服从正态分布,推导出在尺寸链中封闭环也服从正态分布,从而得出封闭环在设计要求区间内的概率值,进而评判机械装配中的间隙、干涉等是否具有合理性。结果表明：该尺寸链设计法可根据封闭环在设计要求区间的实际情况以概率值进行量化,从而使尺寸链设计的评判更加具体化;封闭环的区间概率值与尺寸链中的组成环可进行关联,因而对组成环的各零件尺寸进行调整优化,以提高封闭环的区间概率;对封闭环区间概率过低的情况,给出了在尺寸链中增加调整垫的设计方法和原则。     

嵌入式软件可靠性测试平台仿真器分系统研究

研究了嵌入式软件可靠性测试平台中仿真器分系统的实现问题．首先介绍了软件可靠性仿真测试平台的功能及组成框架,然后以通用性和可扩展性为前提,对实现仿真器分系统的关键技术进行了探讨,着重对任务调度功能的实现进行了深入研究,提出了一种新的图型任务链的调度方法．实验结果表明,仿真器分系统的这些实现方法具有较高的可靠性、易扩展性和实用性．     

嵌入式软件可靠性测试平台仿真器分系统研究

研究了嵌入式软件可靠性测试平台中仿真器分系统的实现问题.首先介绍了软件可靠性仿真测试平台的功能及组成框架,然后以通用性和可扩展性为前提,对实现仿真器分系统的关键技术进行了探讨,着重对任务调度功能的实现进行了深入研究,提出了一种新的图型任务链的调度方法.实验结果表明,仿真器分系统的这些实现方法具有较高的可靠性、易扩展性和实用性.      

扩链剂影响丁羟推进剂力学性能的谱系聚类研究

研究了11种扩链剂对HTPB／IPDI推进剂力学性能影响的分类规律。用谱系聚类方法分析了扩链剂对推进剂力学性能影响的相似规律,通过分类获得了不同类别扩链剂对推进剂力学性能影响的显著特点,所得结论与文献[1、23有较好的一致性,证明了结论的正确性。谱系聚类分析可为研究扩链剂的作用机理和研发新型高性能扩链剂提供一条有效途径。     

基于负载均衡的导航时分网络建链优化技术研究

导航卫星可基于相控阵星间链路构成覆盖全球的时分捷变网络,文章针对卫星之间建链拓扑的优化问题进行研究。首先,建立导航卫星星座动态时分建链的拓扑模型,确定了在特定路由策略下,信息路径及网络节点负荷由网络拓扑唯一确定的原则,并分析了导航卫星网络业务流量不对称的特征。然后,基于导航星座模型提出基于目标评价函数进行负载均衡的网络拓扑优化方法,形成建链优化方法的计算步骤。最后,以网络时延和接入能力为指标验证时分网络建链规划方法对负载进行均衡的性能。仿真结果证明了基于负载均衡的时分网络建链优化方法的可行性,对全球卫星导航系统的星间链路管理与运行具有参考价值。     

一种卫星通信系统效能评估方法研究

通信效能评估是开发、使用和优化卫星通信系统的基本任务。通过对卫星系统通信能力指标体系的分析,分别运用单向链法和模糊评价法,确定了通信指标的权重和归一化效用函数。结合实例对函数模型进行了验证,为评估卫星通信系统的综合效能提供了一定的参考。     

基于关键质量特性的产品保质设计

 在明确质量特性概念基础上,提出了质量特性(QCs)的三层结构及其技术内涵,给出了关键质量特性(KQCs)概念;给出了产品关键质量特性演化模型与演化活动;结合产品设计过程,建立了基于关键质量特性的产品保质设计(DFQ)活动链与模式;基于质量屋给出了完整的关键质量特性提取方法;在产品功能和结构树基础上,应用公理化设计（AD）中功能与结构域映射理论建立了关键质量特性关联树,并在分析噪声因素和统计故障模式的基础上,基于粗糙集理论和模糊逼近于理想的排序方法(Fuzzy TOPSIS)提出了关键质量特性关联树节点的质量关联权重计算方法;提出了关键质量特性关联树节点的关联权重评定方法;将基于三维CAD的方案外形评估与基于虚拟样机的方案性能仿真引入保质设计质量评价活动中。最后通过案例应用验证了所提理论与方法的正确性与有效性,为产品保质设计提供了一种可行的系统化的实现方法。     

基于灰色马尔可夫模型的公务航空市场需求预测

当前中国公务航空在快速发展的同时也受到多方面因素的制约,针对此特点,结合灰色预测与马尔可夫链理论的优点,尝试对中国公务机的需求量进行预测。首先对原始时间序列进行改进处理,建立了GM(1,1)模型,然后用马尔可夫模型对预测值予以修正。实验结果表明,改进后的灰色马尔可夫模型预测精度有了进一步提高,能较好地应用于中国公务机市场需求量的预测,且改进方法便于操作,有较高的实用性。     

不确定性下的低轨卫星激光星间链路误差模型修正方法

在工程应用中,激光链路构建过程不可避免地会受到各种不确定性的影响,导致激光建链在扫描过程中对指向区域估计不准,降低星间激光建链的准确性.因此,应多方面考虑不确定因素来修正低轨激光星间链路的动力学指向误差模型,为后期的扫描捕获提供基础.提出一种考虑不确定性因素的低轨卫星激光星间链路动力学指向误差模型修正方法,激光星间链路系统以及不确定参数进行描述,建立系统动力学模型;对不确定参数进行了灵敏度分析,并基于灵敏度指标,使用Kriging方法建立了原有系统动力学的代理模型,并验证模型预测精度;确定不确定性量化指标,使用贝叶斯随机模型修正技术对系统动力学模型不确定参数进行修正;通过数值仿真验证了不确定性下的星间链路指向误差动力学模型修正方法的有效性和可行性.