双复合平行四杆机构的研究

对柔性铰链机构中导向部分所用的平行四杆机构、复合平行四杆机构、双复合平行四杆机构在静刚度、非线性度等方面进行了对比,着重对双复合平行四杆机构进行相关的参数分析和有限元计算。设计相关实验,验证了双复合平行四杆机构有很好的传动特性。     

一类不确定时滞系统的时滞依赖型鲁棒H∞控制器设计新方法

针对一类具有状态滞后和凸多面体不确定性的连续时间系统,研究了其鲁棒H∞控制器的设计问题.通过引入两个附加的松弛矩阵使Lyapunov矩阵和系统矩阵得到分离,得到了一个新的具有更低保守性的鲁棒H∞性能判据,并基于该判据设计了系统的鲁棒H∞状态反馈控制器.设计的状态反馈控制器不但保证闭环系统的二次稳定性,同时使系统的H∞范数小于一个给定的衰减水平γ.并且设计了一个迭代算法来得到问题的次最优解.通过数值仿真验证了所提出的控制器设计方法的可行性和有效性.     

捷联惯导系统中初始四元数计算

捷联惯导系统的姿态矩阵主要采用四元数法来求解，捷联惯导系统初始四元数正确与否决定了初始姿态精度。初始四元数计算是基于方向余弦矩阵和四元数的代数关系和转动的几何特点。本文列出几种初始四元数的计算方法，并作简单的比较分析。     

铝合金薄壁件拉伸成形工艺仿真研究进展

从本构模型选择和校准、成形表面缺陷判据建立、工序多道次划分和模拟、加载路径优化等4个方面综述了近10年来在铝合金薄壁件拉伸成形工艺仿真研究方面的进展,提出了今后需要进一步研究的几个方向.     

改进草酸盐共沉淀法制备钛酸钡超细粉体的研究

根据传统的草酸盐共沉淀法合成超细BaTiO3粉末易产生偏离四方相的特点,提出了一种改进的草酸盐共沉淀法制备BaTiO3粉体的方法.利用改进的草酸盐共沉淀法在700℃制备出了各向同性的四方相纳米尺寸的BaTiO3粉体,煅烧温度比常规的草酸盐共沉淀法降低了100℃左右;粉体平均粒径约30nm,颗粒均匀,且制备出的粉体具有良好的热稳定性.     

六足机器人避障功能的研究

通过将红外线传感器安装在腿部最后一个肢节上,实现了六足机器人避障功能。同时对使用的红外线距离传感器的结构、传感器的探测空间以及对传感器干扰的处理进行了分析讨论。实验证明,该传感器布局方案简单、经济实用、性能可靠。     

扇环形截面弯曲管道内的粘性流动

本文利用涡量-流函数法系统地研究了扇环形截面弯曲管道内的二次流动,计算结果表明了采用控制体积积分法对涡量-流函数方程进行离散来求解弯曲管道内粘性流动问题是成功的,这样可以避免对压力项的处理;对所得结果的分析揭示了该二次流动不仅受雷诺数和曲率影响,而且扇形中心角、内外径之比对该流动的影响也是显著的.     

无人机高机动抗扰轨迹跟踪控制方法

针对传统的四旋翼控制方法在高机动飞行时控制效果不佳,难以跟踪机动性较强的轨迹且控制精度较低的问题,设计了基于增量非线性动态逆控制(INDI)方法和微分平坦前馈的轨迹跟踪控制器,不仅提高了高机动轨迹的跟踪精度,也增强了抗扰能力。由于角加速度无法直接获得,该方法对其非常敏感,设计了多种角加速度估计方法进行对比,通过飞行试验选择了效果最佳的互补滤波方法。试验结果证明：设计的基于互补滤波的前馈INDI方法可以控制飞行器快速、准确地跟踪高机动轨迹,且具有较强的抗扰能力。     

二次通用旋转组合设计试验在造粒技术领域的应用研究

本文研究了利用二次通用旋转组合设计来进行多因素影响的振动流化床喷雾造粒试验,建立数学模型,得出了具有一定参数价值的最佳操作参数。     

基于AHP-Entropy 综合权重法的航空四站装备保障安全评价

针对航空四站装备保障安全评价问题,提出了基于层次分析法和熵权法的综合权重模糊评价模型。在构 建航空四站装备保障安全评价指标体系的基础上,综合利用层次分析法、熵权法的优点,改进了权重确立方法。该 方法将影响因素的主观性与客观性相结合,得出各指标综合权重。通过模糊综合评价法对某航空四站装备保障实 例分析,结果表明该权重确立法客观合理,可为航空四站装备保障风险控制提供判断依据。