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为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。 相似文献
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分离螺母是一种火工连接分离装置,用于卫星和火箭的分离机构。本文介绍了分离螺母的作用原理,对燃气压力,支撑角,螺纹角和载荷的关系进行了分析,在螺栓载荷和设计约束条件一定的情况下,改变分离的支撑角可引起轴向和径向载荷的变化,从而影响分离螺母的分离能力,为保证分离螺母正常工作并有合适的裕度,应合理设计支撑的大小。 相似文献
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空间站大型伸展机构的运动稳定性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
从空间站大型伸展机构的运动特点和系统动力学方程出发,着重分析了该系统的稳定性判据。这一问题又可分为五个方面:姿态-伸展-振动耦合系统的分析方法,复杂大系统的分解集结方法,时滞系统和滞后系统的稳定性问题,Stick-Ship运动对系统对系统稳定性的影响,非线性非定常系数稳定性的一般解。其中还对接触、摩擦、碰撞问题,变拓扑系统,非光滑动力学系统等进行了专门的研究,分析了Lyapunov指数方法在这些特殊系统中的适应性。本文对空间站大型伸展机构的稳定性问题进行了较全面的分析,指出了目前在处理这类复杂大系统时存在的一些难点问题,为其设计和研制工作提出了理论基础。 相似文献
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简要叙述了总体部动力学组从基础理论和工程应用两方面,对柔性动力学、多体展开动力学、多体撞击动力学等领域进行的深入研究和取得的代表性成果。重点介绍了这些研究成果在中巴地球资源卫星动力学分析设计工作中的应用情况。 相似文献
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本文在柔性多体撞击系统动力学方程的基础上,将撞击看成是一种扰动,设计了一个稳定的控制器以使撞击扰动对控制输出的影响达到最小的目的,在分析过程中采用H∞控制原理对该问题进行了研究。在计算中,将精细积分法应用于状态动力学方程Riccati方程的求解中,使计算精度得到大幅度提高。最后通过数值例题说明了本文方法的有效性。 相似文献
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