联合EKF和EKPF的空间非合作目标单目位姿估计

针对微小卫星自主抵近任务中模型未知的非合作目标的相对位姿估计难题,提出一种联合扩展卡尔曼滤波EKF和扩展卡尔曼粒子滤波EKPF的非合作目标的单目位姿估计方法。以任务星相机坐标系为参考,构建非合作目标的相对运动模型。以目标图像中的特征点坐标为观测值,构建非合作目标测量方程。对相对位姿和特征点三维坐标进行初始化后,利用扩展卡尔曼粒子滤波估计目标相对位姿,利用扩展卡尔曼滤波估计特征点三维坐标。使用OpenGL生成非合作目标空间图像进行仿真验证,结果表明本文提出的非合作目标单目位姿估计方法可获得较高精度的位姿估计,且具有较好的鲁棒性。相比已有方法,本文方法不需要初始位姿假设,且能够有效减小计算时间,提高位姿估计效率。     

基于霍夫变换的空间非合作目标点云配准算法

针对空间非合作目标点云配准过程中目标残缺、机动过快等问题，对飞行时间深度(TOF)相机点云配准过程进行研究。利用相机可同时获取灰度与深度图的特点，提出一种基于霍夫变换的点云配准算法，在提供精确初始位姿的同时，也加速了最近点搜索过程。对TOF相机摄得灰度图进行边缘检测，利用边缘点以随机霍夫变换的方法拟合椭圆中心，使待配准点云与参考点云中心配准。随后检测图像几何特征，与对应参考点特征相配，提高初始位姿精度，既避免所提算法陷入局部最小，也可解决目标点云缺失无法配准的难题。在最近点搜索过程中，引入kd-tree改进算法，以3σ准则剔除单次k邻近的离群点，提高了相机动态性能。以某实拍卫星模型对所提算法进行仿真分析，成功验证了其对于残缺目标配准的可行性与鲁棒性。同时，在完整与残缺点云目标下，所提算法较于常规霍夫变换法相比分别提速955.3%和440.4%，且精度相当，具有较为广泛的应用前景。     

个体惩罚与监督机制对合作演化的影响研究

基于个体惩罚和监督的管理机制在合作维持中扮演着极为重要的角色。为探究该机制在维持合作中的有效性,基于有限均匀混合群体构建了关于个体惩罚与监督的公共品博弈模型。结果表明,在公共品博弈中引入个体惩罚与监督机制在一定参数条件下可有效地促进合作的演化。特别地,在监督强度较弱的情况下,个体惩罚概率对合作演化的作用是积极的。反之,则为消极的。     

国际合作 中国制造——访瑞士皮拉图斯飞机公司

<正>随着国家经济的不断发展、政策的大力支持、国内通用航空市场需求的不断扩大,中国通用航空行业蓬勃发展,国外通用飞机制造商也都看好中国通航市场,纷纷涌入中国市场。中国如何与国际通用航空发展接轨,选择性地优化和吸收国外先进的管理经验和成熟的运行管理机制?这是摆在所有通航人面前的问题。在2014上海ABACE航展上,本刊记者和瑞士皮拉图斯飞机公司(以下简称皮拉图斯)PC-12销售总监Fred Muggli、皮拉图斯中国区销售服务中心副总经理刘清就此问题进行探讨。     

萤火一号火星探测器项目对俄合作管理经验和启示

介绍了中俄联合火星探测工程实施过程中项目管理系统获得的对俄合作管理经验.说明了国际合作模式和条件,以及中俄联合探火工程合作中技术、计划实施和商务管理中出现的矛盾以及解决措施,这些措施有效解决了相关问题.合作中积累的经验和启示对航天领域国际合作有借鉴作用.     

基于高斯过程回归的组合体航天器姿态接管学习控制

空间非合作目标一般具有结构复杂、质量特性未知、姿态机动能力不明等特点,这导致组合体航天器姿态动力学呈现出高度非线性和强耦合特性,且难以对其进行在轨精确辨识。针对组合体航天器姿态接管过程中目标信息不完全、精确辨识困难等问题,本文考虑目标存在姿态机动能力的任务场景,提出了一种基于稀疏高斯过程回归(GPR)的数据驱动姿态接管控制策略。首先,从系统运行数据中提取、凝炼模型未知部分的输入/输出映射关系,构建数据驱动的概率化模型以代替无法快速准确建立的参数辨识模型,并根据该数据驱动模型设计变增益反馈控制策略,证明了系统状态概率意义上的Lyapunov稳定性和有界性;其次,考虑到在轨任务的实时性、星载计算机的计算资源有限等因素,该算法可在保证控制精度的同时显著减轻学习算法的计算压力;最后,数值仿真验证了本文所提出控制方法的有效性与实用价值。     

旋转非合作目标相对状态的解耦估计方法

针对在轨旋转非合作目标相对状态估计中关于几何结构及惯量参数先验信息未知的问题,提出一种以双目相机对目标特征点的投影作为测量值的解耦估计方法,实现旋转非合作目标相对状态的估计。首先,建立非合目标的动力学模型和目标特征点的运动模型;其次,为避免由目标特征点与目标质心相对位置不确定引起滤波性能降低的问题,建立相对特征的运动模型及投影模型,对旋转运动和平移运动进行解耦;最后,设计相应的滤波器对非合作目标的相对状态进行估计。仿真结果表明,提出的解耦估计方法能够有效地估计出非合作目标的相对状态。     

谈合作策略在英语教学中的应用

本文从合作学习论的观点出发,阐述了在英语教学中如何实现师生互动、生生互动和师师合作。最后强调了师师合作的必要性以及实施办法。     

地球静止轨道在轨服务技术研究现状与发展趋势

地球静止轨道(GEO)是人类仅有的一条独特卫星轨道,是极其珍贵的轨道资源。首先分 析了GEO环境现状和未来趋势,然后从“GEO轨道保护”和“GEO卫星在轨维护”两方面论述 了GEO在轨服务技术的内涵、服务机会和效益,介绍了世界各国GEO在轨服务技术的主要研究 进展,归纳了其中的关键技术。最后,对未来的发展趋势进行了展望。
     

太空中的国际合作

灿烂星河,神奇奥妙,勾起人类飞天的梦想。飞天从梦想走进现实,直至“进军”太空,是全人类携手探索的结果。由于载人航天是人类历史上最为激动人心的系统工程之一,其特点是技术复杂、工程艰巨、高风险和高投入,国际合作更有利于其发展。载人航天是整个人类进步的共同事业,广泛、深入的国际合作已成为推动和普及空间科学、技术与应用,