线牵连续型机械臂运动学分析

以狭小作业空间环境为应用背景,设计了一款线驱动连续型机械臂,并对此机械臂的单段关节和三段关节分别进行了正逆运动学分析。分析了驱动空间、关节空间与操作空间三者之间的关系,对这三种空间映射关系的分析即为连续型机械臂的正、逆运动学分析。分析了多关节段之间的运动学耦合关系,并在此基础上分析了多关节段的逆运动学问题,提出了求取逆运动学解的数值算法。最后在Matlab环境中分别对连续型机械臂单关节段和多关节段的正逆运动学算法进行了仿真验证,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。     

首辆国产飞行汽车将亮相珠海

珠海举办的第九届中国航展将展出国内首辆飞行汽车1:1模型。这一首辆飞行汽车由西安美联航空技术有限责任公司自主研发生产,美联总经理常建秦向记者介绍,飞行汽车与直升机有类似的功能,但直升机是利用螺旋桨控制产生动能,而飞行汽车只是靠车身顶部的两片无动力驱动的旋翼提供升力。常建秦解释,旋翼机的原理相当于小时候玩的竹蜻蜓,只不过抗风能力更强,安全性更高。只要交通法规允许,汽车飞机可以随时在高速路或私人庭院起飞和降落。飞行期间,旋翼会一     

绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析

与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.     

低轨遥感卫星长寿命研究进展

1.前言自1999年10月14日发射第一颗传输型遥感卫星资源一号至今,我国已发射多颗低轨遥感卫星,形成了资源(含测绘)、海洋、环境减灾等多个系列的卫星和卫星星座,并得到广泛应用。但与国外先进同类卫星相比,国内低轨遥感卫星在寿命和可靠性方面存在明显的差距和不足。为进一步提升遥感卫星研制水平和遥感卫星使用效     

河南省实施创新驱动战略的问题与对策

河南省在人才素质、产业基础、资金投入、知识存量等创新资源方面存在不足，原因在于科研教育资源少、产业结构与创新资金投入体制不合理、知识创新激励机制不完善。提出了立足产业结构优化汇聚创新资源，依托三大载体，优化区域创新体系来实现创新驱动的战略框架，因此需要推进体制创新和基础平台创新、人才管理创新等。     

上海机场集团确定新一年战略重点

2011年年度五项战略重点扩建基础设施,推动内外合作,强化枢纽地位完善安全体系,优化服务标准,提升运行能级挖掘资源价值,推进业务转型,拓展利润来源深化体制改革,提高管理效率,实现创新驱动加强党的建设,发挥工团作用,保障中心工作1月28日,上海机场集团公司党政领导班子成员、直属大单位党政领导班子成员和集团机关职能部室负责人齐聚青浦培训中心,运用战略解码的方法,对2011年发展计划进行了深入探讨,确定年度五项战略重点,形成了2011年主要行动计划(草案)、集团公司领导班子团队及个人绩效合约(草案)和集团公司直属大单位绩效合约(草案)。     

基于案例驱动的非计算机专业计算机程序设计教学改革

计算机程序设计是全国各高校所必开的一门计算机专业基础/公共基础课程。作为一门受众面极广的学科基础课,其倍受教师和学生的关注。以C语言程序设计为例谈一下学校在此课程中所做的教学改革。     

系留气球囊体材料光老化试验研究

介绍了系留气球囊体材料光老化的影响因素和机理,采用氙灯老化试验对囊体材料进行了抗老化性能研究,并测量了光老化试验前、后的断裂强度,确定了本体材料和热合连接件光老化后的断裂强度损失率,为系留气球的环境适应性和安全设计与分析提供了依据.     

陈聪慧 航空发动机附件技术专家

齿轮驱动风扇(GTF)发动机因为具有低排放、低噪声、低油耗和低维护费用等优点被市场认可,成为下一代民用发动机的主要发展方向之一,请您介绍一下GTF的研究现状。陈聪慧:降低耗油率和减少污染排放是下一代民用航空发动机的主攻发展方向和"卖点"。降低耗油率的主要方法有:提高整机热效率(增加压气机的出口压力、增加涡轮前温度)、提高发动机推进效率(降低排气速度、     

新型高精度变焦距系统设计

简要介绍了传统凸轮结构变焦距系统的原理、组成及存在的问题,并针对传统凸轮结构变焦距系统存在的主要问题,提出了一种新型高精度变焦距系统,用直线步进电动机替代凸轮机构控制变倍组和补偿组在直线导轨上线性或非线性精确移动,用直线光栅尺替代电位计,完成焦距值实时输出,并对步进电机实现闭环控制。该系统比传统凸轮结构变焦距系统光轴晃动减少90%,定位精度提高80%。