3-DOF转动柔索驱动风洞机构正向运动学解析解

运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵,基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达为3个二次方程的解析形式.通过数学处理消除其中的两个变量.得到关于—个变量的八次正向运动学方程,求解出机构的八组解,最后应用反解算例验证正向运动学分析结果的正确性.研究结果表明,本文的研究方法对该类机构是有效的.     

高温真实气体效应中催化效应对气动热影响的实验探索

主要介绍了在氢氧爆轰驱动高焓激波风洞中进行真实气体效应中催化效应对气动热影响的实验研究。首先从测试工作的角度,论述了测热模型、测热传感器及风洞改进等关键技术问题及其解决方法。其次描述了在氢氧爆轰驱动高焓激波风洞中,首次开展气动热风洞试验的过程及其初步结果。结果表明:热流数据随测点位置和迎角的改变呈有规律的变化;在同样条件下,完全催化表面比完全非催化表面热流数值有明显增加的趋向。     

基于结构光视觉的钢轨磨耗测量方法

分析了基于结构光视觉的钢轨磨耗测量原理,提出一种钢轨磨耗车载动态测量方法.结构光视觉传感器安装在列车底部,测量钢轨内侧横断面轮廓.以钢轨轨腰轮廓作为测量基准,利用最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法确定光平面测量坐标系到设计坐标系的旋转矩阵和平移向量,将测量轮廓与设计轮廓对齐,在此基础上计算磨耗值.与已有的方法相比,该方法无需单独设置用于基准测量的视觉传感器,采用同一传感器实现了基准测量和磨耗测量,有效降低了系统成本,操作性强,且无需进行多传感器的全局校准,保证了测量精度.实验结果表明:该钢轨磨耗测量方法具有较好的重复性精度.     

面向条件受限环境的动态可重构异构计算平台

在体积、功耗等条件和资源受限的场景下,承载异构计算资源的嵌入式计算设备之间如何实现异构资源的接入和自适应协同管理,进一步联合形成具有足够规模“算力”的智能空间“云”计算平台,是实现平台“算力”的跨越提升、实现更多功能、更优性能和更高智慧应用的关键.本文提出了一种任务驱动的嵌入式可重构异构计算平台,通过集群构建的方式,对多个分布式的、承载各种不同异构计算资源的嵌入式计算板卡统一调度管理;利用容器化技术,构建任务驱动的、可重构的任务执行的虚拟计算环境;开发了基于B/S模式的平台可视化用户界面,实现了用户对平台的随遇接入和全网资源可见.本文提出的嵌入式计算平台能够提供高可用的任务接入、任务下发与任务执行;实现了异构计算资源的自组织协同和统一化管理;基于容器化的任务执行方式细化了资源管理粒度,在不损失计算能力的前提下提高了资源利用率和任务并发度.本文提出的嵌入式动态可重构计算平台解决方案是对未来嵌入式“云”计算平台架构研究设计的有益探索.     

双轮驱动式移动机器人动力学控制

双轮驱动式移动机器人是由一个移动平台和两个独立驱动的驱动轮组成的,本文提出了双轮驱动式移动机器人的动力学控制算法.首先推导出双轮驱动式移动机器人的运动学模型,其次推导出双轮驱动式移动机器人的动力学模型,并给出基于该模型的动力学控制算法,最后用计算机仿真实验验证了该算法的正确性.仿真实验结果表明,利用该算法可以通过控制机器人两个驱动轮的驱动力矩来实现控制机器人按给定的轨迹运动,同时也能实现机器人方向角的改变.该算法很好地解决了双轮驱动式移动机器人系统的动力学控制问题.     

基于熵权的模糊AHP法在星载天线指向机构驱动组件选型中的应用

针对星载天线指向机构驱动组件方案的选择涉及因素较多且各因素具有不同程度的模糊性的特点,分析并建立了方案评价指标体系,并运用基于熵权的模糊层次分析法（AHP）构建了方案评价模型。以某卫星星载天线驱动组件方案为例,依照该方法进行评价并选出了适合该型号的最佳方案,验证了方法的有效性。     

空间站太阳翼振动测量中的动态杂光快速仿真方法

针对空间站柔性太阳翼振动测量相机的动态杂光快速分析需求,基于全轨道周期下日月地3种环境光源与相机光轴夹角关系、大面积柔性阵面的动态振动位移的模拟,并从点光源和面光源两类光源特性、直接入射和经太阳翼阵面一次反射后再入射两类杂光干扰途径出发,给出了大幅降低运算量的动态杂光判别算法,提升了杂光轨迹随被测对象动态变化时的仿真效率.仿真结果表明,该算法的实时性和准确性均可满足大型柔性太阳翼振动测量相机的杂光分析需求.     

星上推进系统自锁阀和电磁阀驱动电子线路的优化设计

提出了卫星推进系统自锁阀和电磁阀驱动线路的一种优化设计方法。通过数据计算和图形分析阐明新的驱动线路设计的合理性、高安全性和可靠性,避免了常规线路容易出现的干扰和工作稳定性问题,还研究了当驱动线路出现短路故障时星上一次电源的保护问题。该驱动线路设计的优越性和可靠性,已在卫星在轨飞行中得到验证。     

形状记忆合金作为智能材料驱动组元的力学行为

形状记忆合金作为智能材料驱动组元，已经得到广泛应用。但在实际应用中还有一些关键问题需要进一步研究解决，如约束状态下的力学行为、绝缘和界面效应等。本文根据实际工程应用情况，将形状记忆合金在智能材料与结构中的使用状态抽象为预变形后卸载和不卸载两种实验方案，测试不同预应变状态下加热和冷却时恢复力与温度的关系，研究在约束状态下的力学行为。并从热力学出发，推导出公式并进行计算机拟合曲线，经与实验曲线比较，其曲线走向规律基本一致