可靠性工程中的经验Bayes方法（Ⅱ）

简要介绍了可靠性工程中广泛采用的经验Ｂａｙｅｓ方法，对这一方法的优缺点及其适用范围进行了系统的分析，对当前研究工作中存在的一些问题进行了评论。在此基础上，提出了根据实验数据对先验分布进行假设检验的必要性，给出了一些公式和若干可行的检验方法。     

基于道路几何特征的地图匹配方法研究

从地图匹配技术的基本原理出发,比较了几种典型的点到线型地图匹配算法的优缺点以及适用范围。结合实际行车轨迹连续、特征明显的特点,提出了一种基于道路几何特征的地图匹配方法,并从候选路径确定、匹配路径确定和匹配点求取三方面对算法进行了详细说明。最后通过设计试验,验证了其可行性和准确性。经验证,采用此地图匹配方法可将惯性定位定向的定位精度提高到20m以内。     

基于点云聚类评估的激光雷达鲁棒定位方法CSCD

基于先验地图的激光雷达定位方法在封闭工业场景下得到了广泛应用,然而环境变化、行人和车辆等动态物体的干扰会影响激光雷达与先验地图的匹配精度。提出了一种动态环境下基于点云聚类评估的三维激光雷达鲁棒定位方法:通过设定角度和距离双阈值,对点云深度图像进行分割聚类,相较于传统分割方法,分割结果对点云噪声更为鲁棒;通过对原始点云进行分割聚类,在粗匹配结果下评估聚类的匹配度,剔除误匹配聚类进行二次匹配以提高匹配精度;通过聚类评估的结果判断匹配成功和失败的点对,进而对点云整体匹配结果的正确性进行评估,相较于传统仅基于距离阈值的判断准则,具有更高的准确性;最终,分别通过公开数据集和实际试验验证了该算法的有效性。试验结果表明,相较于传统匹配方法,该方法有效提高了动态场景下的定位精度和匹配结果评估的准确度,定位误差可以维持在10cm以内。     

机(弹)载数字地图在低空突防中的应用

低空突防是实现（机）弹有效打击的基本保证，而数字地图库的成功生成及加载是实现低空突防的关键技术之一。针对数字地图在低空突防中的应用问题，研究了突防飞行器的数学模型,建立了最小威胁曲面，给出了高程数据库加载的数学模型,进行了算法的设计和实现,并完成了将高程数据库加载到航迹规划中的仿真。结果有助于地形辅助/GPS组合导航数字地图加载的应用。     

基于不完美先验信息的随机系数回归模型剩余寿命预测方法

剩余寿命预测是设备预测与健康管理的核心问题，准确的剩余寿命预测可以在故障发生前进行有效的维护保养，以减小设备故障发生的概率。针对实际剩余寿命预测中先验信息不足或缺乏的问题，提出一种克服不完美先验信息影响的启发式剩余寿命预测方法。首先，利用非线性随机系数回归模型进行退化建模。其次，证明了基于单个设备现场退化数据，期望最大化（EM）算法的参数估计结果收敛于极大似然估计（MLE）算法的参数估计结果，并提出一种合理融合先验信息和现场信息的启发式剩余寿命预测方法。最后，通过数值仿真数据和实际锂电池退化数据对提出的结论和方法进行了验证，结果表明:启发式剩余寿命预测方法相比传统贝叶斯方法能够较好地克服不完美先验信息的影响，更为准确的预测设备地实际剩余寿命。      

基于Bayes方法的某武器系统可靠性综合评估

根据武器系统现场可靠性试验数据少而研制过程中分系统可靠性试验数据较易得的情况,提出了一种基于Bayes方法对某武器系统进行可靠性评估的方法。将研制过程中分系统的可靠性试验数据融合为系统可靠性评估的先验信息,以提高用于评估的信息量。方法对复杂大系统以及高可靠性系统的可靠性评估有一定的参考价值。     

Ⅱ型截尾时，（对数）位置尺度族分布参数的Fiducial分布

给出了确定Ⅱ型截尾时，（对数）位置尺度族分布参数的Fiducial密度的方法，指出它与群不变先验下的Bayes后验密度一致，且对几个重要的特例进行了讨论。     

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<正>《拐点下的困惑》陶冬著中国人民大学出版社中国经济迎来大拐点,深化改革箭在弦上。迷局暗潮汹涌,该如何抢占先机?本书透过剖析世界经济格局及中国经济发展的脉络,预言处于新一轮改革下的中国经济将何去何从。从冷静客观的视角,精准分析发展的利弊得失,为读者拨开迷雾,展开一幅拐点下的中国经济形势大地图:     

大尺度弱纹理场景下多源信息融合SLAM算法

为实现自主机器人大尺度弱纹理场景下局部精准和全局无漂移的状态估计,提出一种视觉惯性与全球导航卫星系统多源信息融合的同时定位与地图构建算法。首先,通过在局部状态估计中加入线特征来更直观表示环境的几何结构信息,有效提升了弱纹理场景中关键帧之间相对位姿估计的准确性;其次,通过引入线性误差表示,将线性特征表示为直线端点上的线性约束,从而将线特征整合到基于特征点算法的线性表示中,有效改善算法在重复线特征场景下的鲁棒性。最后,使用多源信息融合算法,融合视觉惯性与GNSS测量信息实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计,有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题。多个公共数据集的评估结果表明,所提出算法的鲁棒性更强、定位准确度更高。     

"51号地区"问与答

1.何谓"51号地区"? "51号地区"是指距离拉斯维加斯以北约150千米处的一块政府用地,它被内华达试验场和内里斯空军靶场所包围.之所以被称为"51号地区",是因为在军事地图上内华达试验场的编号恰巧为51."51号地区"内有一大型空军基地,由于基地位于格鲁姆湖边,故"51号地区"又称格鲁姆空军基地,但美国政府对此并不承认."51号地区"总面积1500平方千米,上空为禁飞区,空中频道称这一地区为"梦幻之地".