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332.
333.
新型大转角2T2R并联机构的设计与分析 总被引:1,自引:1,他引:0
针对大尺寸细长结构部件的加工需求,提出了一种新型五自由度混联机器人,并对机器人中新型大转角2T2R并联机构模块进行了研究分析。首先,应用螺旋理论计算出了2-UPS&(2-RPR)R并联机构的自由度,并应用修正的G-K公式进行了验证;其次,应用封闭矢量方程对机构进行了运动学分析,建立了运动学正反解模型,并计算出了雅可比矩阵;然后,利用机构的约束条件,绘制了机构的工作空间;然后,应用线速度各向同性指标和角速度各向同性指标对机构的灵巧性进行了分析;最后,通过给定轨迹进行运动学仿真。通过分析,验证了该机构的可行性和实用价值,为新型五自由度混联机器人的应用奠定了基础。 相似文献
334.
335.
惯性组合三位置现场测试方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对陀螺漂移和加速度计零偏,提出了一种三位置现场测试方法。该方法不需要转台,对夹具和测试基准无特殊要求,惯性组件无须精确取向。仿真结果表明,惯性器件测试误差主要由安装失准角和标度因数误差有关。 相似文献
336.
改进的内框架驱动式硅MEMS陀螺温度误差模型 总被引:3,自引:0,他引:3
温度误差是MEMS(Micro Electronic Mechanical System)陀螺仪的主要误差源之一,为了消除温度对内框架驱动式硅MEMS陀螺仪性能的影响,提出了一种改进的温度误差模型.基于硅材料的赛贝克(Seebeek)效应,结合表头温度变形,分析了陀螺仪零偏误差;利用温度引起的干扰力矩,分析了陀螺仪输出与比力及角加速度有关项误差;针对温度引起系统谐振频率的变化,分析了陀螺仪标度因数误差.试验结果表明:在温度变化过程中,比力引起的干扰力矩是导致陀螺仪温度误差的主要因素,验证了改进的温度误差模型的正确性,补偿后陀螺仪的零偏稳定性提高了53.75倍,标度因数精度提高了19.6倍,改进的温度误差模型也适用于其它MEMS陀螺仪. 相似文献
337.
338.
根据光纤陀螺光纤环受温度效应影响的机理,分析了光纤陀螺零偏产生温度误差的原因,提出了光纤陀螺基于光纤环附近多点温度的误差补偿方法,建立光纤陀螺零偏随光纤环附近多点温度及温度变化率变化的数学补偿模型。根据全温温度实验,分析光纤陀螺零偏随温度变化的规律,确定补偿模型的补偿系数,对光纤陀螺零偏进行温度误差补偿。并将多点温度补偿方法与传统的基于单点温度补偿方案的补偿效果进行对比分析。结果表明,基于两点及以上温度的温度误差补偿模型能将全温零偏稳定性降低2个数量级,全温极差降低1个数量级,优于基于单点类的温度补偿方案,且具有很高的工程应用价值。 相似文献
339.
激光陀螺速率偏频技术既解决了激光陀螺锁区的问题,避免了机抖偏频频繁过死区而产生的随机游走等误差,同时结合了旋转调制技术积分平均对消惯性器件常值零偏的优点。在工程实际中发现,由于速率偏频系统独有的倾斜安装方式,常规标定方案无法实现对激光陀螺标度因数的精确标定。提出了一种新的基于陀螺系的标定方法,相比于常用的以加速度计敏感轴为基准的标定方法,激光陀螺敏感轴具有相对较低的温度敏感性,既能够提高长时间工作条件下空间姿态基准的稳定性,又能保证激光陀螺安装角和标度因数的逐次标定精度。最后,通过试验数据分析简单阐明了常规标定方法存在的问题,利用7个月内的4次标定试验验证了所提出的标定方法的有效性。结果表明,激光陀螺安装角标定重复性优于4.3″,标定因数重复性优于4×10-6。 相似文献
340.