基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划

为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

《第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会》征文通知

中国卫星通信广播电视用户协会拟于2013年7月4～6日在北京举办"第十届中国卫星通信广播电视技术国际研讨会"。为此,面向各界公开征集论文,现将有关事项通知如下:一、征文范围(包括但不限于)1.卫星新技术与综合运用。突出卫星应用领域军民融合的特点,围绕天地一体、综合规划,着眼于发挥经济、文化、社会综合效益,发展中国特色卫星通信广播电视新技术与综合运用。     

机场五项航空性服务收费纳入统一清算

7月1日,民航统一清算签约仪式在京举行,国航、东航、南航和海航代表行业内航空公司,首都机场、上海机场和广州白云机场代表机场与中国民航局清算中心、招商银行共同签署协议。根据协议,自7月1日起,机场的五项航空性服务收费(起降费、旅客服务费、安检费、停场费和客桥服务费)将纳入统一清算。全国共有30多家航空公司和170多家机场将加入统一清算体系。民航统一清算体系通过建设统一的资金清算信息平台,引导企业自愿加入,汇集     

飞机零件制造模型及数字化定义

在大飞机数字化制造中,不仅仅是用数字化的装备改变传统的制造工艺过程,而且新的产品信息模型定义技术同样使制造过程产生重大的变革。本课题提出用MBD数据集和DMM数据集共同构成面向全数字化制造的产品模型,将改变原有的产品制造技术体系,实现数字化向产品制造过程的延伸。     

基于低可探测性的参考航迹规划

根据分层规划思想,确定参考航迹是进行航迹规划时首先要解决的问题。在充分考虑雷达探测的各种环境因素及飞行器RCS方位分布特性的基础上,将雷达对目标发现概率作为参考航迹的一个重要评价指标,基于自适应进化算法,采用新的遗传算子,最终生成综合考虑雷达威胁和飞行距离的参考航迹。结果表明,该航迹规划模型能根据对低可探测性和航程的不...     

高校计算机网络实验改革探讨

在对亲身教学经验总结的基础上,笔者考察了众多高校网络实验室建设,揭示了目前高校网络实验的现状,提出了"自主创新"网络实验的概念,并制订了实际方案,拟定了实验方向.通过对"自主创新"网络的实验,取得了比较满意的效果.     

多飞行器协调航迹规划方法

针对多飞行器的协调航迹规划展开研究，提出了一种基于协同进化的多飞行器协调航迹规划算法。在该算法中，不同飞行器的潜在航迹形成它们自己的子种群，并在于种群内部进化。不同飞行器间的协调关系由航迹的评价函数来实现。同时，通过使用特定的染色体表示方法和进化算子，该算法可以有效利用各种环境信息，处理各种航迹约束，并实时地生成三维航迹。     

运载火箭推力故障下轨迹在线重规划方法

针对运载火箭非入轨飞行段出现动力系统故障的问题,提出了一种基于能量最优的在线轨迹重规划方法。通过参考轨迹进行引力项的凸化以及根据故障时刻和故障程度的不同设置不同的飞行时长,同时采用无损凸化、线性化和梯形离散等方法,将原始最优控制问题转化为可以采用原对偶内点法迭代求解的二阶锥规划问题,重新规划其飞行轨迹。仿真结果表明该算法能有效提高运载火箭应对突发故障的能力,实现轨迹在线快速收敛,满足动力系统故障后飞行轨迹重构需求。     

基于可通过性的月面巡视探测器路径规划算法

应用于行星探测车的路径规划算法需要根据地形环境信息和车体的越障能力两方面进行考虑。结合月面巡视探测器移动子系统的通过特性以及地形信息将地图栅格进一步细分,使用了四个安全性指标描述车体静止或运动时的通过性,并将其引入到A~*与D~*两种规划算法的代价当中,给出了算法的流程,并通过仿真进行了验证。     

同心协力，打造我国的航空应急救援体系

在11月中旬于天津举行的2009直升机发展论坛上,来自国内有关政府部门、航空工业、通航公司,以及国外制造商的代表们围绕如何建设中国航空应急救援体系的议题提出了很多设想。这些设想既存在很多共识．也有非常明显的差异。总体来看,各方都希望自己成为国家航空应急救援体系的主导力量或主要受益者。