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601.
多智能体路径规划应用广泛但求解困难。为更好地处理多智能体路径规划中的路径冲突问题,提高求解效率,将冲突进一步分类为相向顶点冲突和交叉顶点冲突,并提出了对应的消解方式。相向顶点冲突的消解方法采用提前添加约束的方式,避免在消解其冲突的过程中产生另一个可预见的冲突;交叉顶点冲突的消解方法采用寻找最佳等待时间的方式,在消解其冲突的同时消解其他存在的冲突。两种冲突消解方法均可减小约束树的规模,在一定程度上减少算法的计算量。并提出了基于冲突搜索算法的高层节点冲突搜索算法。实验结果表明,所提出的冲突分类及消解方式有效地减小了算法高层中约束树的规模,降低了算法计算量,并在智能体密集的环境下表现出更大的优势。 相似文献
602.
航空湍流是威胁飞行安全的重要因素,它的形成机制复杂,一直是航空气象研究中的重点难点问题之一。近年来,随着大涡模拟(large eddy simulation,LES)技术的发展,LES已经成为研究航空湍流问题的重要方法。本文围绕在飞机起降阶段的飞机尾涡和低空湍流以及巡航阶段的对流湍流、山地波湍流和晴空湍流这五类航空湍流对飞机颠簸造成的影响,综述了LES技术在相关方向的研究进展,并对LES技术应用中亟需解决的问题及未来的重点研究方向进行了总结与展望。整体来看,航空湍流的LES模拟研究已经取得较大进展,高分辨率的LES可以更加明确航空湍流的来源和生命周期,显著提升了对航空湍流的机制认知和诊断预警能力。但在机制方面,对各种复杂湍流过程的相互影响机制仍然不够清楚;在数值模式技术方面,LES模拟与模式初始状态、边界条件和模式参数化方案的敏感性问题仍然有待解决。未来,LES与中尺度区域模式变网格嵌套技术、动态网格技术、集合预报与概率预报技术的发展,以及与深度学习等方法的结合都将进一步有效提升LES在航空湍流模拟方面的计算效率和预报能力。 相似文献
603.
发动机叶片长期在高温、高压和高速下工作,工作过程中有异物进入,不可避免地会发生损坏。对于弯扭叶片边缘破损曲面的修复,本文采用基于邻近破损域未破损区域的完整叶片截面线与破损域叶片截面线的完好部分配准,获得边缘破损处的叶片截面线点云特征,实现破损曲面再生重构。同时,采用迭代最近点((Iterative closest point,ICP))配准算法,克服了搜索最近点集耗时较长的缺点。本文提出的基于建立辅助圆邻域的最近点集对搜索方法,大大降低了配准时间成本。最后对破损域再生曲面进行了光顺性分析,验证本文所提出的边缘破损曲面再生修复方法的可行性。 相似文献
604.
为提高成像星座观测任务的完成度和成像质量,提出一种多目标变邻域模拟退火算法(MOVNSA)。首先,分析了敏捷成像卫星观测任务约束和星上资源约束,构造了评价任务完成度和成像质量的目标函数,建立成像任务约束满足模型。然后通过设计多目标模拟退火算法中解的编码解码规则、变邻域搜索方法以及选拔淘汰机制,实现了观测任务成像时刻的滑动优化,兼顾提升了观测任务的完成度和成像质量。最后通过工程实例对多种算法进行测试和分析,结果表明该方法收敛速度快,优化效果好,可以在满足用户需求的前提下最大化任务的完成度。 相似文献
605.
606.
针对一类含不确定参数的严格反馈型极值搜索系统的控制问题,将极值搜索方法和反演(Backstepping)控制方法相结合,设计出系统状态的极值参考轨迹,利用 Backstepping控制方法逐步递推选取适当的 Lyapunov函数设计控制器和不确定参数自适应估计律,实现目标函数的极值搜索。仿真表明所提出控制器设计方法的有效性。 相似文献
607.
针对 MIMO仿射型非线性系统设计了一种基于分数阶积分的滑模切换极值搜索控制方法,将系统分解为若干个子系统,对每个子系统采用输出跟踪误差以及该误差函数的分数阶积分值构造切换函数,构造滑模切换极值搜索控制律,证明了方法的稳定性。对比已有的方法进行仿真分析,验证了方法具有较好性能。 相似文献