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91.
基于Rodrigues参数的视觉相对位姿确定算法 总被引:3,自引:1,他引:2
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参 数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性要求高的视觉相对位姿确定,但它本身 的奇异性使其不能用于大角度的位姿确定。将视觉导航方法和无奇异姿态描述的Rodrig ues参数切换理论结合起来,推导了基于Rodrigues参数的视觉相对位姿解算模型,并给出了 这种相对位姿确定算法的流程。仿真结果表明该算法能很好地解决奇异问题,实现全姿态运 动情形下的相对位姿确定。
相似文献
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92.
遥测伪周期时间序列子序列异常检测算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对现有异常检测算法用于伪周期时间序列异常序列检测时易造成误差累积,导致序列周期与特征值上显著差异的不足,文章以卫星遥测伪周期时序数据为对象,综合两种常规分段方法的优势,提出了最大周期窗宽内基于极值的模式子序列分段算法。在此基础上,给出了一种基于均序列动态生成模型的子序列异常检测方法(AnomalySubsequenceDetectionmethodbasedonOptimizedSequenceModel,ASD_OSM),并采用2次四分位距准则(DoubleQuantilerangescriterion,2Q准则)设置距离检测门限阈值,将超出阈值的序列判定为异常序列。某航天器传感器遥测子序列异常检测试验结果表明,提出的检测方法能够有效减少漏判,提高卫星遥测伪周期数据异常序列检测的准确性。 相似文献
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95.
96.
位同步技术在数字通信中广泛使用,传统的位同步方法基于硬件。文章提出了一种单纯基于软件的位同步和数据恢复方法,该方法利用了副载波频率和码速率之间的倍数关系,可适用于中低速率下的非归零电平码(NRZ-L)、非归零传号码(NRZ-M)、非归零空号码(NRZ-S)、分相电平码(SPL)、分相传号码(SPM)、分相空号码(SPS)等多种脉冲编码调制(PCM)码型。此方法已在数字接收设备中实际应用,取得了良好的效果。 相似文献
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98.
99.
霍尔推力器磁路设计主要通过常温静态磁场仿真得到,并实测推力器非工作状态常温磁场进行复核。大功率霍尔推力器将面临更为严峻的热问题,推力器工作时磁路系统受高温影响,因此在常温下仿真得到的磁场位形会因温度升高而产生偏移,不能反映推力器真实工作时的磁场情况。为研究霍尔推力器工作时热量对磁路系统的影响,通过热磁耦合仿真对10kW磁屏蔽霍尔推力器的热态磁场分布进行研究,并对热态、常温仿真结果进行了对比,发现在阳极附近的径向磁感应强度Br的差异比放电室出口更大。常温设计的磁屏蔽构型在热态时偏离磁屏蔽,磁场和壁面最大不符合度达到13%,通过陶瓷出口型面修正后重新获得磁屏蔽效果,使最大不符合度降低到4.8%以下。合理热设计有助于降低热载荷,热仿真得到磁路系统最高温度低于500℃,低于0.78倍的居里温度Tc磁性急剧转变点,不会出现磁性能急剧下降,但热量对磁屏蔽霍尔推力器磁场构型的影响是应该考虑的。 相似文献
100.
针对尺寸参数摄动作用下滑阀副零位泄漏量的不确定性,建立了考虑参数摄动的滑阀副零位泄漏量数学模型,获得了尺寸参数摄动下的滑阀副零位泄漏量分布规律。进一步地,建立了工艺参数与零位泄漏量分布特征参数之间映射关系的Kriging代理模型,并基于代理模型利用Sobol法开展了零位泄漏量分布特性对工艺参数的全局灵敏度分析,最终为减小内泄漏量并提高一致性提供了理论依据。研究结果表明,尺寸参数摄动下的零位泄漏量服从正态分布规律,工艺参数之间的交互作用对滑阀副零位泄漏量分布特性的影响可以忽略不计。同时,相比轴向尺寸工艺参数,滑阀副零位泄漏量分布特性对径向尺寸工艺参数和节流边圆角半径工艺参数的变化更为敏感。滑阀副径向间隙最小值对滑阀副零位泄漏量平均值影响最大,而阀芯的节流边圆角半径最大值对滑阀副零位泄漏量的一致性影响最大。滑阀副内泄漏量实验结果表明零位泄漏量呈现出一定的波动性,与理论模型总体预测趋势相一致。 相似文献