螺旋铣孔技术研究进展

各种连接孔的加工是航空航天构件装配中的重要工作之一。新型大型飞机等难加工材料使用越来越多、制孔孔径深度越来越大、制孔精度质量要求越来越高，使得制孔加工变得越发困难，传统制孔方法逐渐不能满足需求。螺旋铣孔是一种针对航空航天构件装配制孔需求出现的新技术，其采用特制刀具通过偏心铣削的方式实现圆孔加工。由于材料去除原理改变，螺旋铣孔相对传统制孔方法在加工精度、生产效率、刀具成本、适用性等多个方面表现出优势，成为当前航空航天领域制孔技术的研究热点之一。首先在阐述螺旋铣孔基本原理的基础上分析了其技术优势；然后重点围绕加工机理与专用装备两个方面，概述了螺旋铣孔技术的发展现状；最后，分析了螺旋铣孔技术的发展趋势。     

飞机位置传感器测试设备研究

飞机传感器附件种类繁多但基本原理相似,本文以自动油门开关组件试验台为例,分析了研制传感器测试设备的方法。该测试设备的测试数据准确可靠,测试台综合化程度高,研制思路可供维护人员和设计人员参考。     

V2500发动机反推C涵道局部有孔蒙皮更换方案设计

针对V2500发动机反推C涵道局部有孔蒙皮的更换技术,通过查询和问询确定修理所需航材,利用"逆向工程"方法制作热粘接所需模具,自主设计更换后部小蒙皮的方案,该方案的成功实施,不但提高了复合材料深度维修能力,而且突破了国外对我国复合材料维修领域粘接工艺的封锁,填补了V2500发动机反推翻修技术在国内航空维修领域的空白。     

直升机主减速器传动效率试验方法

基于传动效率直接、间接测试法测试原理,开展了某型直升机主减速器传动效率试验研究,对比分析了不同工况下传动效率变化规律。试验结果表明:主减速器传动效率与输入扭矩、滑油温度成正相关,与输入转速成负相关,在小扭矩状态下变化明显,且其随转速的变化率明显小于随扭矩的变化率;同时各工况下传动效率的间接测试结果均大于直接测试结果,随着输入扭矩的增加,间接测试与直接测试传动效率相对差值逐渐减小,而两者之差随转速变化不明显。误差分析结果表明:各工况下,采用间接测试法的测试极限误差均小于直接测试法,直接、间接测试法最大测试误差分别为1.28%、0.72%。     

蛇形臂机器人研究与发展综述

介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计，就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学、运动规划、动力学与控制等关键技术的研究进展进行了综述，从任务需求和本身特色两方面对未来蛇形臂机器人技术的发展提出了建议。     

线牵连续型机械臂运动学分析

以狭小作业空间环境为应用背景,设计了一款线驱动连续型机械臂,并对此机械臂的单段关节和三段关节分别进行了正逆运动学分析。分析了驱动空间、关节空间与操作空间三者之间的关系,对这三种空间映射关系的分析即为连续型机械臂的正、逆运动学分析。分析了多关节段之间的运动学耦合关系,并在此基础上分析了多关节段的逆运动学问题,提出了求取逆运动学解的数值算法。最后在Matlab环境中分别对连续型机械臂单关节段和多关节段的正逆运动学算法进行了仿真验证,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。     

基于阻抗控制的机械臂末端工具的柔顺控制

当空间机械臂执行任务时与环境相接触，机械臂末端工具和目标之间可能存在很大的接触力.为了将接触力限制在一定范围内，本文提出了基于位置控制内环的阻抗控制对机械臂末端精细工具进行柔顺控制的方法.该方法建立了机械臂末端工具的位姿与接触力/力矩之间的动态关系，使用关节位置/速度传感器和腕力传感器的测量来得到关节角、关节角速度和末端接触力反馈，使得机械臂末端执行器根据反馈作出相应的顺应性运动.研究将阻抗控制应用在复杂精细的末端工具上，将位置和姿态同时纳入柔顺控制器的设计中，实现了末端位置和姿态的综合控制.最后本文以螺钉拆卸为例，对提出的末端柔顺控制律进行位姿控制和接触力控制的仿真验证.仿真结果表明，本文设计的柔顺控制器可以有效控制接触力在合理范围内，并在误差很小的范围内实现位置和姿态的综合控制，对实际工程应用中，机械臂末端的精细操作具有指导意义.