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311.
足式机器人步态控制是机器人研究领域的难点问题,应用强化学习让机器人自主学习策略提供了一种很好的解决思路.基于ROS机器人操作系统搭建了四足机器人仿真平台,将近端策略优化算法用于四足机器人步态控制,并与其他深度强化学习算法进行了对比分析.仿真实验结果表明,近端策略优化算法在实际应用中具有更好的训练效果. 相似文献
312.
由于对气候变暖问题的关注,航空业成为全球第一个限制碳排放的行业,二氧化碳排放规制成为民用航空最主要的绿色壁垒.据国际民航组织(ICAO)研究,现阶段全球航空运输业排放的二氧化碳约占总量的2.4%.国际清洁运输理事会(ICCT)的一项研究显示,到2050年,航空业碳排放量将达到全球温室气体总排放量的22%. 相似文献
313.
随机优化的交叉熵方法具有高效性和自适应性的特点,在高维和非线性等复杂优化问题中具有巨大的开发潜力。针对传统交叉熵优化方法精度不足的缺点,提出使用“当前精英样本”和“全局精英样本”构建新的参数更新策略,以充分提取迭代历史中的有用信息。采用自适应的平滑策略和变异操作进一步提升计算性能。通过3个计算实例证明,改进后的方法比传统交叉熵方法具有更高的计算精度和更强的全局搜索能力。 相似文献
314.
针对高超声速飞行器再入末段机动突防、精确打击问题,从最优控制角度出发,提出了一种考虑拦截弹动力学特性的最优机动突防弹道优化方法,获得了高超声速飞行器的最大机动能力。该方法将拦截弹运动模型引入突防弹道优化的模型中,通过施加约束限制拦截弹按照比例导引律飞行。根据飞行任务和交战双方的弹道特点分段,结合各段的任务和特性,分别提出了突防性能指标和精确打击性能指标等,并通过加权函数将各个独立、矛盾的性能指标统一,建立了多对象、多段、多约束机动突防弹道优化模型,采用Radau多段伪谱法(MRPM)进行求解。针对该问题求解的初值敏感、可行域窄等问题,提出了一系列弹道优化策略,提高了收敛速度和求解精度,最终获得了最优机动弹道,并通过协态映射原理对其最优性进行了验证。结果表明,该方法能充分发挥高超声速飞行器的机动能力,获得满足落点精度要求的突防弹道,相对已有方法,将脱靶量提高了1~2个量级。灵敏度分析表明,该弹道对拦截弹的发射时间不敏感。 相似文献
315.
软件定义卫星网络(SDSN)通过解耦数据与控制平面,实现网络态势与控制的逻辑集中,为管理卫星网络提供了一种新的思路。在SDSN中,控制报文和数据报文同时在网络中传输,海量、动态、高优先级的控制流量将对数据报文传输产生极大的干扰。因此,提出了一种数据流退让路由(DFRR)策略。在计算数据报文路由时,DFRR将链路上控制流量大小作为影响链路代价的一个因素,以减少选择控制流量较大的链路;在网络操作控制中心(NOCC)连接的过顶卫星切换导致控制流量分布发生较大变化之前,DFRR预测可能发生拥塞的链路,并选出链路上部分数据流进行重路由,从而避免拥塞。在开发的SDSN研究平台OpenSatNet上对DFRR的性能进行了评估。实验结果表明,DFRR能够有效减少网络中的链路拥塞,以及控制报文和数据报文的分组丢失。 相似文献