十、黑洞发电机和黑洞激光器

黑洞发电奇想 相反相成是宇宙事物的发展规律，最令人恐怖的黑洞，有着最广泛的开发和利用价值。这里分别介绍黑洞发电机和黑洞激光器。     

绳驱动机器人的解耦分析和位置控制仿真

为提高机器人的负载能力,基于几何分析和螺旋理论的基本原理,对绳驱动 拟人臂机器人的构型设计、钢绳传动方式和运动学控制问题进行了深入的分析.首先针对绳 驱动走线方式的多样性选择,设计了一种具有肘、腕关节耦合和肩、肘关节耦合的绳驱动传 动机构;然后以肩、肘、腕7-DOF关节为中间媒介对机器人末端和驱动钢绳间的运动学关系 进行了分析,即先考虑机器人末端位姿和各关节角度之间的关系,再研究各关节角度和其相 应的驱动钢绳绳长之间的关系,从而得到绳驱动机器人的运动学解;最后进行了仿真研究. 仿真结果显示机器人的关节角度和绳长变化曲线十分平滑,末端的实际轨迹跟踪理想轨迹的 误差非常微小,说明建议的算法正确,绳驱动机器人运行理想,可以有效克服常规机器 人自重过大带来的负面影响.      

哥伦比亚号失事对中国航天的启示

坚定不移地发展我国载人航天技术 探索和征服宇宙是全人类的共同理想,发展航天技术、认识宇宙空间是人类社会发展和科学技术发展的必然趋势,挫折和困难都不会阻挡人类在探索宇宙空间的前进步伐。在人类科学探索的进程中,总是需要付出很大的代价甚至生命,失败     

新型驱动组件的研制及应用

叙述了一种新型中功率驱动组件的研制情况 ,通过利用冗余设计的基本理论 ,将串、并联的晶体管及电阻等分离器件 ,研制成集成电路系列。文章提供了该系列组件的内部详细电路图和各项技术参数 ,简述了一种该系列组件的应用实例。经过试验证明 ,新型驱动组件作为继电器类或等效负载的驱动电路 ,可以确保其不出现单点失效现象。     

航材保障经费的优化配置研究

航材保障的主要工作包括航材筹措、储备、供应和管理,这些工作均需要经费支撑,数百万项航材占用大量的资金.如何充分利用和优化配置好航材保障经费,对提高航材保障良好率和飞机完好率至关重要.以航材保障经费为资源,以航材系统整体保障效益的提高和飞机维修器材费用的优化配置为目标,建立了航材保障经费优化配置模型,应用边际分析法推导出模型公式,利用数值计算法获得使航材保障效益最佳的经费优化配置方案,使有限的航材保障经费充分利用,发挥其最大的保障效能.     

面向精密制造的微材料特性检测机构

微机电系统(MEMS,Micro Electromechanical Systems)在航空航天、汽车、生物医学、环境监控、军事等领域中有着广泛的应用前景.其材料力学性能的测试目前是其性能测试的薄弱环节,它涉及到微位移、精密定位和载荷/位移测量.采用传统"机械"制造技术,由于摩擦、间隙、爬行和多环节传动误差积累等原因而无法实现.为此,提出了一种冗余驱动全柔性并联机构和压电陶瓷驱动器所组成的新型测量平台.在推导4RRR冗余驱动并联机构运动学逆问题方程的基础上,经过最佳拓扑选择、运动学分析,并基于动力学优化,确定了微位移/精密定位运动平台主要结构尺寸.实验表明:采用该平台,可以满足MEMS材料力学性能测量所需的微位移和精确定位要求.     

基于双因素方差分析的混响室搅拌器优化研究

针对混响室搅拌器的优化问题,建立了混响室仿真模型,分析了搅拌器叶片不同夹角和不同边长比对混响室场均匀性的影响,得到了叶片较优夹角和较优边长比。通过对仿真数据进行双因素方差分析,得到搅拌器叶片夹角和边长比对场均匀性影响的权重关系。该结论为混响室搅拌器的优化设计提供了指导依据。     

基于LabView平台可互换性自动控制通用驱动的设计

利用虚拟仪器平台（LabView）,设计了一种驱动程序,实现了不同型号的同类型仪器驱动通用,解决了传统单个驱动仅能控制单型号仪器的问题。并通过应用验证,表明该项设计具有较高的使用价值。     

绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析

与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.     

带防热层复合材料锥壳热固化变形的数值模拟

采用数值模拟方法研究带防热层缠绕成型复合材料锥壳热固化变形的形成机理和影响因素.建立了带防热层复合材料锥壳热固化变形预测的三维有限元程序.计算结果表明:外层防热材料和内层结构材料热膨胀系数不匹配是引起壳体固化变形的主要原因.提出在内层和外层之间增加中间过渡层的方法控制壳体的固化变形,中间层材料为丁腈橡胶片时可使固化变形减小20%以上.采用数值模拟方法讨论了中间层模量、厚度以及缠绕张力对壳体固化变形的影响,分析结果表明:固化变形随中间层模量的增加而增加,随中间层厚度的增加略有减小;缠绕张力释放增加壳体的固化变形,缠绕张力越大引起的固化变形越大.