机器人避碰规划综述

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要可分为两大类:全局方法和局部方法,全局方法一般指Ｃ空间方法,局部方法一般指人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法(主要针对关节式机械臂避碰规划)。     

脉冲干扰条件下雷达自适应恒虚警算法及其体系结构

本文提出一种用于信号处理的新型并行算法以及带有自适应检测后积累（API）的恒虚警（CFAR）处理器的并行systolic结构。这种处理器用于脉冲干扰条件下雷达对小型机载目标回波的单个距离分辨率单元中的有效目标检测。这种算法的主要特征是在进行噪声水平估计前能自动地确定并删除二维参考窗口及检测单元中受脉冲干扰污损的不希望的样本。通过这种方法可将脉冲干扰环境对自适应门限处理的影响减至最低程度。对这种目标控制自满的统计分析表明，即便在脉冲干扰的功率与频率都非常高的情况下，信噪比损失也微乎其微。设计了CFAR API的Systolic结构。Systolic结构的基本微量尺度为处理器单元的数目、计算时间及实时实现所需的加速度。     

通过扩展分区特征改善SAR目标检测

本文对利用扩展区分（EF）特征来改善合成孔径雷达（SAR）自动目标识别（ATR）系统观注目标聚焦（FOA）阶段处理的有效性进行了评估。不象传统的SAR检测特征仅能在对比度基础上将图像像素从背景中区分开，EF特征对物体的对比度和尺寸都敏感，EF特征算法便于实现，并已证实有着类似CFAR（恒虎警率）性质的新特征，我们使用这个新特征，通过两个数据库提供的SAR图像，对几种不同检测方法进行了测试，验证新方法对性能有所改善。     

一种嵌入式导航系统的研究与实现

导航控制系统通过对各导航传感器的数据分析 ,并根据一定的导航控制规律和预定航线解算出飞行控制参量 ,输出给直升机自动驾驶仪 ,使直升机按预定航线飞行。文中介绍一种无人直升机上的嵌入式导航系统 ,并针对其可靠性、实时性的要求详细论述此嵌入式系统的关键技术设计思想。     

半导体复合机能压力传感器

该文讨论复合机能压力传感器的工作原理。以差压检测器为例,说明复合机能压力传感器的应用。利用该传感器,可以从差压、静压求得质量流量。在气体条下,还可对压力的影响进行修正。今后,若数字传输信号达到标准化,使用多路信息传输技术,复合机能传感器的价值会得到更大的发挥。     

基于模糊方向规则的火箭发动机传感器故障检测与分离

提出了一种直接从训练样本中获取模糊方向规则的学习算法，并应用于火箭发动机的传感器故障检测与分离。每种传感器故障模式由一些模糊方向规则聚集形成，模糊方向规则的全隶属区是一个由单位方向、夹角和两个半径确定的方向超体。模糊方向规则一次循环学习形成，在学习中能不断融合新样本信息。液体火箭发动机传感器故障检测与分离的仿真研究验证了模糊方向规则系统的优越性能。     

人工导向自组织子网学习方法研究

本文提出的人工导向自组织子网学方法，克服了子网结构中各子网间没有相互联系，对类别之间含混特征无法区分的缺点。通过在话者辨认实验中的应用表明，这种方法适于区分特征相近的类别，可用于辨别真假目标     

一种采用自动筛选技术的鲁棒恒虚警检测器

本文基于有序统计（ＯＳ）和筛选平均（ＣＭ）提出了一种新的恒虚警检测器，它采用ＯＳ和ＣＭ方法来产生局部估计，再采用二者的平均值作为对杂波功率水平的估计，并应用了文献［５］提出的自动筛选技术，在ＳｗｅｒｌｉｎｇⅡ型目标假设下，本文推导出了它的Ｐｆａ、Ｐｄ和度量ＡＤＴ的解析表达式，并与其它方案进行了比较。分析结果表明，它对均匀背景和多目标环境均具有适应性，尤其是在多目标引起的非均匀背景场合中，它呈现较好的锝棒性，它的性能与ＯＳ相比有较大的改善，并且它的样本排序时间不及ＯＳ、ＣＭ的一半。     

捷联惯导系统中确保全姿态测量的软故障检测和隔离

本文探讨了最多有两个捷联陀螺发生软故障时的故障检测和隔离方法，给出了由奇偶向量确定的软故障χ＾２检验法，详细推导了两个陀螺都发生软故障时的极大似然故障隔离判决函数的计算公式，归纳出了对故障陀螺的隔离搜索算法。仿真结果表明，即使故障量与漂移一样微小，该法仍能准确检测并隔离出故障陀螺。     

空间飞行器总装设计

论述了空间飞行器总装设计的作用、实施程序和应遵循的原则。强调了应充分重视采用CAD技术进行模装以代替实物模装。通过模装、安装设计在满足各分系统要求的前提下,还要对各分系统提出设计要求,以求互相协调,共同满足。为了进行总装测试,必须设计和制造足够的地面支撑设备。为保证总装质量,满足整星的性能指标要求,必须充分注意控制总装技术状态和做好各种检测。