非合作目标交会的双层MPC全局轨迹规划控制

针对空间非合作目标近距离视线交会中的全局最优鲁棒轨迹规划与控制问题,提出了基于高斯伪谱方法（GPM）和线性时变模型预测控制（LTVMPC）的双层模型预测控制（MPC）算法。在轨迹规划方面,以视线坐标系下的相对轨道动力学为模型、能量最少和控制精度最优为性能指标构建最优控制问题,利用GPM精度高、收敛速度快的特点将最优控制问题转化为易于求解的全局非线性规划问题,在MPC框架下求解得到全局最优的标称轨迹,克服了传统的MPC不适用于全局大范围非线性规划的缺点;在轨迹跟踪控制方面,考虑预测时域内状态转移矩阵的时变特性,设计了LTVMPC算法对标称轨迹进行追踪,避免了存在不确定性时轨迹的重规划,从而降低在线计算量,保证算法在线自主实施,并且采用滚动优化的策略使算法对不确定性具有鲁棒性。由于规划层和控制层考虑的约束相同,因此规划的轨迹是可控、可达的。数字仿真表明,在燃料消耗和交会时间等方面,提出的方法均显著优于传统的MPC方法,相较于传统的MPC方法,新算法的交会时间减少50%左右,燃料消耗降低30%以上。     

空间绳系机器人抓捕非合作目标的质量特性参数辨识

针对空间绳系机器人抓捕非合作目标/空间垃圾后需要对其进行回收/拖曳的精确控制问题,提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先,根据质量特性参数辨识的需要,推导了系统的动力学模型。不同于以往将本体卫星和被抓捕目标简化为质点的动力学模型,本文针对任意的目标抓捕位置,在考虑重力梯度影响的基础上,利用拉格朗日法获得系统各广义坐标的动力学公式。然后,分析非合作目标和系绳在后抓捕保持阶段的姿态运动。最后,在非合作目标与本体卫星没有任何信息交互的情况下,利用后抓捕阶段目标卫星和系绳特有的振动,并使用具有鲁棒性可遗忘因子的递推最小二乘法,提出了包括转动惯量和质心到任意抓捕点距离在内的质量特性参数辨识算法。     

单目-无扫描3D激光雷达融合的非合作目标相对位姿估计

针对传统的利用单一视觉传感器难以实现复杂非合作空间操控导航的问题,提出一种基于单目相机与无扫描三维激光雷达融合的非合作目标相对位姿估计方法。首先,设计了基于成像几何关系的单目纹理-非扫描距离图像的快速配准与融合方法;之后,在构建目标同步定位与建图（SLAM）贝叶斯滤波模型基础上,提出一种扩展卡尔曼滤波-无损卡尔曼滤波-粒子滤波联合的滤波估计算法,可实现尺度模糊下相对位姿的快速鲁棒估计;其次,针对估计中的尺度模糊问题,提出基于融合图像的全局尺度系数确定方法,将尺度系数估计问题转化为简单线性滤波问题。基于OpenGL生成的2D/3D图像实验表明：所提出的方法具有较优的精度和鲁棒性;相对位置估计误差与尺度估计误差相关,二者近似成线性正比关系。     

星载感应式磁力仪电控学箱设计与分析

为了保证感应式磁力仪电子器件在轨运行期间具备良好的工作环境,同时承受卫星发射过程中的载荷冲击,需设计散热性能优异、力学性能良好、抗辐射的感应式磁力仪电控学箱。文章综合考虑电控学箱的电路设计、结构设计和热设计,各系统设计同时进行,交互协调优化,提出了相应的设计方案。热、力学仿真分析对设计方案的初步验证结果表明:电控学箱在热设计和结构设计上均满足相关设计指标要求。文中所探讨电控学箱设计方法可以为其他电子设备的设计研制提供参考和依据。     

非合作目标追踪与相对状态保持控制技术研究

基于考虑J2摄动影响的改进Hill方程数学描述,将最优机动问题转化为标准线性规划问题,为在轨服务系统对非合作目标的接近过程进行路径规划,针对卫星跟踪以及悬停的特殊相对运动状态设计控制方法,实现近距离相对轨道的精确控制.最后通过数学仿真验证方案的正确性和有效性.     

基于建构主义的高职综合英语教学策略分析

综合英语作为高职英语专业基础阶段的核心课程之一,其目的在于培养和提高学生综合应用英语的能力。但长期以来综合英语教学往往以教师的传授为主,注重基础知识教学,忽略语言能力的培养。而建构主义认为学习是一个积极主动的建构过程。基于此并结合实践,本文阐述了建构主义学习理论对于高职综合英语教学的几点启示,包括创设情境、协作学习、组织会话和效果评价等。     

基于社会分层的大学生思想政治教育路径选择

大学生思想政治教育应遵循如下的现实路径：以社会主义核心价值体系引领大学生价值观教育;准确把握不同阶层大学生的思想特点和实际问题,增强思想政治教育的针对性和实效性;树立和落实＂以人为本＂的科学理念,注重人文关怀和心理疏导;充分发挥思想政治理论课课堂教学主阵地的作用,着力解决大学生的理论盲点和思想困惑。     

陆地观测卫星地面系统喀什站的建设

<正>一、我国陆地观测卫星地面系统作为1979年邓小平访美期间与卡特总统签署的中美科学技术合作协议项目,1986年中国遥感卫星地面站的运行翻开了中     

金融发展不平衡、教育不平等与地区收入差距

金融发展不平衡是地区间居民收入差距产生的重要原因.文章运用中国1978～2007年的时序数据,在VAR模型的框架下研究了地区金融发展不平衡和地区间教育不平等对地区收入差距的影响.研究结果表明:(1)我国金融发展不平衡、教育不平等与地区收入差距之间存在长期稳定的相关关系;(2)不论对于长期还是短期而言,金融发展不平衡和教育不平等均会拉大地区收入差距;(3)我国各地区金融发展不平衡是城镇和农村地区收入差距的单向格兰杰原因,教育不平等是城镇地区收入差异的双向格兰杰原因,是农村地区收入差异的单向格兰杰原因.因此,改善我国的收入分配状况,缩小地区差距,应从解决金融发展的地区间非均衡问题和教育不平等问题着手.     

空客预测：未来20年亚太地区需新增飞机8000架

空客中国公司近期发布的《2009年空中客车中国业绩回顾》报告称,2010年,空客将向中国航空公司交付100多架新飞机,高于2009年78架飞机的交付量;A320系列飞机天津总装线在2010年将达到月产4架的水平。空客在中国的工业合作总值预计从2010年起达到每年2亿美元。