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101.
102.
提出了一种新的利用图像中的互相垂直的两对平行线及模约束来实现摄像机的自定标,该方法只需要图像中包含有两对互相垂直的平行线,利用两幅图像就可以实现摄像机的自定标.所提出的摄像机定标方法在求解过程中是准线性的,模拟实验和真实实验数据结果表明,该方法能够标定出摄像机的所有内参. 相似文献
103.
104.
针对飞机导管实际装配过程中因装配应力大导致故障频发的问题,提出了一种基于导管装配特征的误差补偿方法.首先采用几何建模法进行了导管装配过程的几何建模,并提出了一种基于轴线矢量的导管装配模型建模方法.在此基础上,采用罗德里格旋转公式建立了基于实际装配工况下的导管空间位姿计算模型.然后基于导管装配要求进行了装配约束分析并识别... 相似文献
105.
106.
复合材料Z-pin的压缩试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过三种复合材料Z-pin的轴向压缩试验,观察了各Z-pin的压缩行为,分析了三种复合材料Z-pin在不同长度时的极限应力及其失效形式.结果表明,直径为0.50mm的碳纤维Z-pin的压缩性能最好,其各长度Z-pin所能承担的极限应力都较大.直径0.28mm的碳纤维Z-pin易发生失稳现象,芳纶纤维Z-pin在压缩力的... 相似文献
107.
均匀受压粘弹性圆环稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
采用Boltzmann线粘弹性元件本构理论,运用假设模态法、Galerkin方法及数值计算相结合的方法,建立了均匀受压粘弹性圆环的屈曲模型,研究了粘弹性系统在外在载荷的作用下的极限载荷及稳定性位移问题。发现了粘弹性结构蠕变屈曲的典型特征:延迟失稳。通过极限分析法和数值方法研究了环失稳后的后屈曲模态及相关参数对系统后屈曲解的影响。 相似文献
108.
双臂机器人协调动力学及其优化 总被引:3,自引:0,他引:3
通过引入“虚铰”概念,将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿-欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系,很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程,回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外,文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论,最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化,获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。 相似文献
109.
在非线性屈曲理论基础上,考虑对称线布载体荷作用形式,导得相应控制方程,以分析中心开孔,即外边缘固定,以及内边级悬空的复合材料扁球壳非线性屈曲稳定性问题。为了求解本文的非线性屈曲问题,获得临界载荷计算公式,本文采用修正迭代法,即第一次迭代将非线性项略去,第干净人迭代将第一次迭代结果作为已知量代入非一项来获得临界载荷的解析计算公式,最后,本文以实例分析讨论了横向剪切变形、开孔大小、线布载荷位置的几何参 相似文献
110.
基于Udwadia-Kalaba方程建立了双腔体吸附、轮式移动爬壁机器人的解析动力学模型。将系统的预定轨迹视为系统的约束关系,巧妙地将其融合到爬壁机器人动力学建模过程中;在不出现拉格朗日乘子的条件下,获得了满足约束所需附加力矩的解析表达式及系统的解析动力学方程;采用Baumgarte约束违约稳定法抑制了由于初始条件与约束方程不相容而导致的约束违约现象。爬壁机器人的广义坐标变量变化规律和运行轨迹的数值仿真结果证明了本文建模方法的可行性和有效性。 相似文献