采用力外环的机器人运动和力控制

本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。     

生物工程微操作机器人视觉系统的研究

针对生物工程领域显微操作的要求和特点,设计并实现了一个显微视觉系统.该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法,能同时获得至少3个目标的二维位置信息.这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运算来实现,从而能够快速地计算目标的位置信息,实现了实时视觉伺服控制.实验结果表明视觉伺服控制能有效地提高系统的性能;视觉系统能够满足实时控制的要求.     

影响负压爬壁机器人性能的关键因素分析

介绍了一种基于负压吸附方式的小型爬壁机器人.详细介绍了机器人的负压发生装置,并根据负压控制过程中经历的负压形成和负压保持两个过程定性的分析了风机转速与负压值之间的关系,同时找到了密封气囊与壁面之间的间隙高度是影响机器人吸附稳定性的关键因素.在满足机器人稳定吸附的前提下,从能耗的角度分析了机器人密封气囊和驱动轮之间的压力分配关系,得到负压值、压力系数、机器人质量、密封气囊摩擦系数以及驱动轮摩擦系数之间的关系.从转弯性能的角度分析了机器人的移动机构.最后通过实验验证以上理论推导.     

太空机器人浅说

截至 2 0 0 0年底 ,人类已向太空发射了各种类型的航天器 5 375个 ,它们包括三大类 ,即人造地球卫星、载人航天器和空间探测器。这些航天器不论是无人的 ,还是载人的 ,都具有自动化工作的能力 ,是高度自动化机器 ,但它们绝大多数还不属于“机器人航天器”或“太空机器人”。1　概述机器人是自动化机器发展到高级阶段的产物。它具有人的基本特点和功能 ,而不在于是否具有人的外形。根据机器人专家斯灵的定义 ,机器人应具备四要素 :(1)上肢——机械臂、机械手 ,能抓举、搬动物体 ;(2 )下肢——腿或轮子 ,能走步、转向或移动 ;(3)脑和神经中枢…     

机器人逆运动学的数值解法

介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况，重点讨论了ＣＰ路径下的闭环方法和冗余自由度机器人的运动学逆解问题。     

工业机器人平衡系统的研究

以某五自由度空间关节型喷漆机器人小臂的弹簧－重力组合式平衡系统及大臂的弹簧式平衡系统为研究对象，探讨了其数学模型的建立方法，提出了利用弹簧的初拉力来平衡机器人大小臂的观点，最后结合实例进行设计计算。     

机器人无碰轨迹规划研究

提出了一种机器人轨迹规划的新算法，该算法模拟了人在障碍环境中寻找目标点的思维特征和行为方式，思路简捷，易于编程，求解速度快，对环境适应性强，同时还完成了相应轨迹规划应用软件，能够自动规划无碰轨迹，并绘制无碰位姿的机构仿真简图。     

自主机动空间绳网机器人设计与动力学建模

设计了一种新型“平台+绳系+柔性网+自主机动单元”结构的空间机器人系统,较强的机动能力和较大的任务范围使其在空间垃圾清理任务中具有显著的优势。详细描述了自主机动空间绳网机器人的概念、任务过程和特点。为了分析自主机动空间绳网机器人逼近目标过程开始时柔性网网型的变化趋势,采用质量集中法建立了逼近过程的动力学模型,模型中将柔性网离散化为无质量弹性杆和质点的集合,同时考虑了自主控制力的作用。在不同条件下对逼近过程中的网型变化进行了数字仿真,仿真结果表明：逼近过程开始时,自主机动单元无控状态下柔性网将产生收口运动,且收口运动的强弱与自主机动单元和柔性网的初速有关;逼近轨迹也将偏离目标方向。通过自主机动单元的自主控制力能够避免收口运动和逼近方向偏移的产生。     

移动工业机器人在飞机装配生产线中的应用研究

在总结移动工业机器人在飞机装配生产线等航空制造场景典型应用的基础上,重点分析了移动工业机器人多传感器融合的同步定位和建图、移动机器人导航控制、机械臂精度控制和数字化测量等关键技术,并对未来航空领域移动机器人的人机协作、多传感器数据融合、智能规划与决策、数字孪生体系等发展趋势进行了阐述.     

图像导航技术的发展和应用

对图像导航的概念、特点做了详细的阐述.介绍了图像导航在机器人导航、导弹导航以及作为辅助导航系统的典型应用,并分析了图像导航在不同的应用领域中的特点、优点和局限性.文章对图像导航在微型飞行器导航中的应用也给出了较详细的分析.最后,对图像导航的前景和发展趋势做了预测.