基于DDPG-PID的机器人动态目标跟踪与避障控制研究

针对机器人在动态复杂环境下的操作问题,研究机械臂跟踪运动目标及避障的运动控制方法。采用传统PID控制方法与DDPG强化学习算法相结合的方式,利用PID控制使得机械臂的工作平面快速接近目标物并与之重合,再使用DDPG算法让机械臂在平面内自主学习追踪目标物投影同时避开障碍物投影,最终在三维空间中实现跟踪与避障。该方法将机械臂作为一个智能体,智能体通过感知目标物和障碍物的距离偏差来自主学习避障跟踪策略。将本方法用于多自由度机械臂路径规划与避障任务中,对比单纯使用DDPG算法将机械臂作为智能体在空间中进行决策控制,仿真结果显示本文所提出的方法收敛效果和控制性能更好,机械臂能在训练后实现目标物的稳定跟踪和障碍物的躲避。     

机场终端区着陆次序的排序规划算法

讨论了机场终端区飞机到达流的排序规划问题。为了能够在终端区交通繁忙的情况下高效地为到达的飞机流安排合理的着陆次序,并在不违反飞机间距要求的情况下给出各飞机经过优化的着陆时间,提高机场跑道的利用率,提出了经过改进的先来先服务、带有时间提前量、带有约束的位置偏移三种排序算法。当进入机场终端区的飞机数量超过机场终端区的容量时,分航路对飞机排队并对飞机间的距离进行限制     

民用机场停机位优化配置

停机位配置指为到港或离港航班指定适宜的登机口,确保航班正点。航班停机位的高效、合理安排是机场地面作业中的一项核心任务。本文在系统分析国内繁忙机场停机位配置情况的基础上,提出以旅客登转机时间(旅客满意度)、机型与停机位类型匹配(机场效益)为优化目标,同时考虑航班类型(国内短途、国际长途)、航班数量与密度(忙时、闲时)、停机时间的停机位配置的数学模型,并设计求解模型的禁忌搜索(TS)算法。数值仿真证明了模型和算法的有效性。     

凹半球降落伞模型起动载荷的研究

 在用氢泡法观测凹半球降落伞模型的流场时,我们还用单分力应变天平对其进行了阻力测量。通过测量及理论分析,得出加速起动期间最大阻力F_(max)和附加质量引起的力F_a之比与无量纲参数U_(max)~2/ad之间的关系。此外,还研究了与最大阻力有联系的一些流动现象。该试验有助于深入了解降落伞的动稳定性与开伞动载方面的内在联系。     

亚、超音速机翼非定常广义气动力系数之间的关系

 <正> 研究弹性飞机的动力学特性应计及非定常广义气动力。为了尽可能保留非定常运动历程,应首先计算由阶跃函数形式下洗产生的非定常气动力函数(指示函数或指数函数),再利用卷积形式的迭加原理处理任意函数形式下洗产生的非定常气动力。用振型法建立飞机弹性运动方程,可将飞机上任一质点的弹性位移近似地表示为     

柔性制造系统分层规划与建模技术

本文论述了适应于FMS的分层规划设计方法,并通过用ACD、GRAI、PETRI网等方法建立FMS每一层规划的模型来阐述解决FMS规划设计中问题的方法。     

膜式煤气表基本误差检定的不确定度评定

依据国家计量检定规程JJG5 77- 94《膜式煤气表》 ,用钟罩法检定膜式煤气表的示值基本误差 ,对产生其不确定度的各因素进行了分析和计算。     

钱学森与中国卫星事业

1991年 10月 16日 ,国务院、中央军委授予钱学森“国家杰出贡献科学家”荣誉称号。在隆重的授奖仪式上 ,江泽民总书记发表了重要讲话 ,他指出 :“钱学森同志是我国杰出的科学家 ,在国内外享有很高的声誉 ,他在技术科学的许多领域做出了卓越的贡献。特别是在老一辈无产阶级革命家的领导下 ,钱学森同志以他渊博的知识和对人民事业的热忱 ,在组织领导新中国火箭、导弹和航天器的研究发展工作中发挥了重要作用。”江总书记的讲话高度概括了钱学森的杰出贡献和重大成就。钱学森成功地组织领导了中国卫星事业的开创、建设和发展 ,这是他杰出贡献和…     

基于组合优化算法的空面导弹全空域弹道优化

针对空面导弹全空域弹道优化问题,提出基于多岛遗传算法和序列二次规划法的组合优化算法,充分发挥多岛遗传算法对初值不敏感、全局收敛性强及序列二次规划法收敛速度快、精度高等特点。采用代理模型技术,在保证拟合精度的前提下,极大的降低了全空域弹道优化的计算量。算例结果表明：组合优化算法收敛速度较快,可以得到高精度的全局最优解;代理模型拟合精度较高,可以满足工程要求;且优化结果和所建立的代理模型可以为全空域制导律设计提供有力的支撑。