输入受限的漂浮基多柔性空间机器人轨迹跟踪的混合控制及振动主动抑制

空间机器人在实际运作中往往会遇到控制系统输入受限的情况,这将严重影响系统的控制品质。考虑输入受限的情况,对漂浮基多柔性空间机器人系统进行研究。通过对系统进行运动学和动力学分析,构建系统的动力学方程。采用奇异摄动方法,将刚柔耦合系统分为慢变子系统和快变子系统,并为各个子系统设计控制方法。最终提出由改进的鲁棒滑模模糊控制方法、速度差值反馈控制法和线性二次最优控制方法组成的混合控制方法。该控制方法能够主动减小空间机器人完成期望运动所需的力矩,使系统适应输入受限的工作条件;同时能够补偿系统的不确定参数和外部干扰,最终实现系统运动的精确控制和振动的主动抑制。仿真对比实验证明了在输入受限的情况下,所提出的混合控制方法的有效性和强适应性。     

SiC_p/Al复合材料焊接技术的研究现状与展望北大核心CSCD

阐述了SiCp/Al复合材料(PEA)焊接过程中的常见问题及相应的解决措施。对国内外PEA焊接的研究进展进行了综述及评价,并且对其发展前景进行了展望。     

球状三嵌段共聚物在平面薄膜间的自组装

采用动态密度泛函理论（DDFT）对ABA型球状三嵌段共聚物在平板间的相行为进行了模拟研究。考查了不同强度的表面诱导对三嵌段共聚物自组装的影响。通过逐渐增大衬底作用,发现了多种偏离于本体的新结构,如浸润层相、平行柱状相、穿孔层相、层状相。发现浸润层相存在的表面场范围与短链的熵效应密切相关,同时熵效应的大小则依赖于长短链段的长度之比。在很多实际存在的嵌段共聚物中,如果在适当的实验条件下,应可以观察到模拟计算所预言的相结构。     

破解支线机场发展困境的初步思考

支线机场的运营亏损已经成为业内外关注的焦点问题,媒体对支线机场布局建设、市场开发、运营情况进行了很多报道,引起了社会的关注,支线机场大面积的亏损,也导致部分媒体和公众对支线机场建设必要性产生了疑问。     

复合材料冲击损伤超声回波特性及其成像检测

复合材料冲击损伤的评估和无损检测,对于复合材料设计、制造和工程应用与服役都显得非常重要。在众多的无损检测方法中,超声是目前用于复合材料冲击损伤检测与评估的一种最为重要的方法。冲击损伤是复合材料制造、特别是使用过程中容易产生的一种损伤形式,由于复合材料自身工艺结构特     

无轨道动力学模型的增强型GPS实时星间相对定位方法

虽然基于卫星轨道动力学模型的增强型GPS实时星间相对定位可获得厘米级精度,但通常在一般条件下难以获取高精度轨道动力学模型.本文提出了一种无轨道动力学模型条件下的高精度实时相对定位方法,即利用GPS三差观测方程获得状态矢量的时间转移矩阵,采用自适应UKF(Unsented Kalman Filter,无迹卡尔曼滤波器)实时估计星间相对位置.仿真结果表明,相比传统的序贯点估计方法分米级的相对定位精度,新方法在星间距离小于5 km时,其相对定位精度可达厘米量级.     

高职院校物流实训室建设探析

高职院校物流专业传统的教学模式培养的学生理论知识较丰富,但学生的动手能力、职业技能相对较差,无法满足企业对物流人才的要求。因此,创新教学模式、提升实践教学环节的教学质量对于培养技能型、应用型物流人才变得尤为重要。基于此,物流实训室的建设意义重大。论文通过分析高职院校物流实训室建设的现状及存在的问题,对物流实训室的建设提出了对策建议。     

西安航天城一期工程奠基开工

日前,西安航天城一期工程在西安国家民用航天产业基地奠基开工,标志着该产业基地配套建设取得了阶段性进展。西安航天城项目是集团公司与陕西省战略合作框架内的重要成果,总规划     

三院院史和飞航文集正式发布

在中国飞航事业创立50周年之际,8月16日,中国航天科工集团公司三院发布了《中国航天三院院史》和《中国飞航50年文集》。同时,三院还召开座谈会,邀请与飞航事业相关的老领导、老专家及兄弟单位代表,共话50年的艰辛历程和取得的辉煌成就。     

经济文化信息

重庆将投1600亿建1860公里铁路十一五期间,重庆市相继开工了兰渝、渝利等10个铁路项目,建成了襄渝二线、铁路集装箱中心站等4个项目,终结了重庆无复线铁路的历史,重庆也由此成为国家级铁路物流基地之一,并开启了高铁时代。十一五,成为重庆铁路建设史上开工和完工项目最多,投资最大、建设里程最多的时期。