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961.
针对柔性机械臂在定位运动或外部扰动产生的持续振动,影响定位精度和操作性能的问题.以两杆柔性机械臂实验平台为基础,采用安装在两柔性臂末端的加速度计作为振动信号传感器,以伺服电机作为振动控制驱动器,对柔性臂转动过程中由于电机力矩驱动产生的弹性振动,采用比例控制和非线性控制算法进行振动主动控制,实验结果表明,基于加速度反馈的抑制两杆柔性机械臂振动的稳定性、有效性和实用性. 相似文献
962.
为研究空间多自由度机械臂在作大范围运动时臂杆柔性和关节柔性对末端定标精度的影响,考虑柔性臂杆的横/侧向弯曲变形所引起轴向伸缩的二次耦合项,采用计入集中质量的转子扭簧模型描述关节的柔性效应;提出了基于臂杆柔性的D-H参数法,递推出空间机械臂的柔性机构运动方程;应用Hamilton原理建立了空间双柔机械臂的一次近似刚-柔耦合动力学方程。对空间六关节双柔机械臂末端定标误差进行仿真,结果表明:臂杆的柔性和关节的柔性在空间机械臂的大范围运动中是相互耦合的;在工程应用中,需要将抓取目标设定在机械臂定标误差较小的方向上,以提高抓捕和操作的成功性。 相似文献
963.
基于传递矩阵法的柔性杠杆放大机构刚度分析 总被引:2,自引:2,他引:0
刚度是影响柔性微动机构动态性能和定位精度的重要指标。将工程中的传递矩阵概念引入到刚度分析中,首先根据结构特点将柔性微动机构模块化并将各子单元视为柔性体,全面考虑其轴向、剪切和弯曲等变形,求解各子单元柔性体的传递矩阵,然后通过传递矩阵将各子单元组合,最后根据力平衡建立柔性微动机构输入力和输出位移之间的关系模型。研究结果表明,传递矩阵法由于考虑了各单元的多维度真实变形,因此保证了结果的高精度。同时分析过程不需要求解刚柔单元变形协调方程,而且避免了微动机构全局坐标系的转换,减少了分析计算量。最后应用该方法建立了一种柔性杠杆放大微动机构的刚度模型,与有限元分析结果的对比误差小于6.4%,有效提高了分析精度,为参数设计提供了重要理论依据。 相似文献
964.
两种手形对游泳推进效率影响的数值模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
针对采用何种手形游泳能产生较高的推进效率,运用计算流体力学(CFD,Computational Fluid Dynamics)方法,建立了国内某女运动员手掌和前臂在五指并拢和五指分开两种手形的三维非结构网格模型;计算了90°攻角划水时两种不同手形的手掌和前臂在不同来流速度下的推进阻力、推进升力及其系数值,依据计算结果对手周围的流场进行了分析,研究了不同手形对游泳推进效率的影响.结果表明压差阻力是推进阻力的主要组成部分,在90°攻角划水时五指并拢具有更高推进效率. 相似文献
965.
本文扼要地介绍航天飞机轨道运行段的姿态确定和控制方案的概念设计,着重介绍轨道飞行段姿态控制系统的任务,系统的构成以及工作原理,同时简要地介绍宇航员手操纵系统。 相似文献
966.
967.
论述了FMS刀具管理与FMS生产制造之间的相互关系。通过分析FMS生产过程中刀具的分布状况和研究FMS的刀具流动特点,提出了一套高效,可靠的FMS刀具管理方法。 相似文献
968.
柔性在卫星太阳阵展开运动中影响的分析 总被引:3,自引:0,他引:3
在卫星太阳阵展开过程中,采用有限元法将太阳板的变形能计算出来,并引入系统运动微分方程的广义力中,通过求解系统运动微分方程,从而得到太阳阵展开的全过程和展开时间。。算例表明,采用此理论与方法更符合实际。 相似文献
969.
从产品开发、强化企业竟争力和国际市场竞争教训等角度,认识当代制造技术的地位和作用;从适应市场竞争需要出发,发展制造技术应在认识上确立系统工程观念、在技术上增强柔性应变能力和在管理上推行“同时工程”。 相似文献